【技术实现步骤摘要】
一种胶囊胃镜轨迹跟踪方法及装置
[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种胶囊胃镜轨迹跟踪方法及装置。
技术介绍
[0002]现有对于胶囊胃镜轨迹跟踪方法主要分为两种，一种是使用内带磁标记物的胶囊，另一种是需要另外对胃部进行染色。
[0003]对于第一种方法的实现，需要提供多个磁场传感器，磁场传感器分布固定在体表设定位置，并与体外定位控制装置的电源管理器和多路开关相连，用于捕获胶囊在体内的三维运动轨迹。对于使用内带磁标记物的胶囊进行胶囊轨迹跟踪，检测者需要佩戴多个磁场传感器在身上，这也会给检测者在检测过程中造成不便；其次，每个磁场传感器必须固定在体表设定位置，对于不同体型的检测者或者佩戴过程中出现传感器移动，都会对后续检测准确性造成影响。因此该方法存在使用不便及固定不易等问题，导致跟踪容易失败。
[0004]而对于第二种方法，需要先对检测者胃部进行染色，增强胃部图像特征，从而能够从胶囊拍摄图片中更好提取图片特征，实现胶囊轨迹跟踪计算。对于额外使用染色剂的方法，由于需要检测者在检测时额外使用染色剂...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种胶囊胃镜轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：获取胶囊胃镜拍摄到的视频图片序列；将所述视频图片序列中每一帧图片依次输入到训练好的图片特征提取模型中，得到每一帧图片的图片特征点和对应的特征描述符，其中，所述训练好的图片特征提取模型是由样本视频图片，对卷积神经网络进行训练得到的，所述样本视频图片上标记有样本图片特征点和所述样本图片特征点对应的样本特征描述符；根据所述图片特征点和所述特征描述符，通过ORB SLAM3算法，对胶囊胃镜进行轨迹跟踪。2.根据权利要求1所述的胶囊胃镜轨迹跟踪方法，其特征在于，所述训练好的图片特征提取模型通过以下步骤得到：通过SIFT算法，对每张样本视频图片的样本图片特征点进行特征提取标定，并获取所述样本图片特征点对应的特征描述符，构建得到训练样本集；将所述训练样本集输入到学习不变特征变换网络进行训练，得到训练好的图片特征提取模型。3.根据权利要求1所述的胶囊胃镜轨迹跟踪方法，其特征在于，所述根据所述图片特征点和所述特征描述符，通过ORB SLAM3算法，对胶囊胃镜进行轨迹跟踪，包括：根据所述图片特征点和所述特征描述符，通过g2o算法，对胶囊胃镜位姿进行估计，得到第一3D位置坐标，所述第一3D位置坐标为胶囊胃镜的3D位置坐标；根据所述图片特征点的位置坐标和所述第一3D位置坐标，通过g2o算法，对所述图片特征点的3D位置坐标进行估计，得到第二3D位置坐标；根据所述第一3D位置坐标和所述第二3D位置坐标，对胶囊胃镜进行轨迹跟踪。4.根据权利要求3所述的胶囊胃镜轨迹跟踪方法，其特征在于，在所述根据所述图片特征点和所述特征描述符，通过g2o算法，对胶囊胃镜位姿进行估计，得到第一3D位置坐标之前，所述方法还包括：通过GMS算法，对所述图片特征点和所述特征描述符进行匹配，并将匹配后的图片特征点和特征描述符，用于胶囊胃镜的轨迹跟踪。5.根据权利要求1所述的胶囊胃镜轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴家豪，招展鹏，李青原，方堉欣，王羽嗣，
申请(专利权)人：广州思德医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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