一种低速无人车板卡制造技术

本实用新型专利技术专利涉及一种低速无人车板卡，包括：板卡主体，该板卡主体上设置有接口组；第一芯片，该第一芯片设置于板卡主体上并与接口组连接；第二芯片，第一芯片用于获取RTK

【技术实现步骤摘要】
一种低速无人车板卡


[0001]本技术专利涉及一种低速无人车板卡。

技术介绍

[0002]惯性导航技术，通过陀螺和加速度计测量载体的角速率和加速度信息，经积分运算得到载体的速度和位置信息。RTK(Real
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time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时同步处理两个测站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位信息发给流动站接收机，构造差分观测值求解流动站坐标。这是一种先进的卫星位置精密测量方法，传统的静态、快速静态、动态测量需要事后进行解算才能达到厘米级的精度。而RTK可在实时模式下实现厘米级定位，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GNSS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了技术革新，极大地提高了工程作业效率。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种可实现准确、可靠的定位结果的低速无人车板卡。
[0004]为了实现上述目的，本申请采用的技术方案是研发一种低速无人车板卡，包括：
[0005]板卡主体，该板卡主体上设置有接口组；
[0006]第一芯片，该第一芯片设置于板卡主体上并与接口组连接；
[0007]第二芯片，所述第一芯片用于获取RTK
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RTCM数据并处理该RTK
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RTCM数据；所述第二芯片与所述第一芯片连接，用于获取处理后的RTK
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RTCM数据并输出RTK位置到所述第一芯片；
[0008]第三芯片，所述第一芯片用于获取地图数据及汽车ODO里程数据并处理该地图数据及汽车ODO里程数据；所述第三芯片与所述第一芯片连接，用于获取处理后的ODO里程数据并融合INS，并进一步将其与将RTK位置融合获取高精度室内外无缝定位信息。
[0009]具体的，所述第一芯片为STM32H753芯片。
[0010]具体的，所述第二芯片为MAT906A芯片。
[0011]具体的，所述第三芯片包含TH830模组。
[0012]具体的，所述接口组包含电源输入接口、电源接地接口、多个串口、复位接口、秒脉冲输出接口、车速脉冲输入接口中任意一个或任意多个的组合。
[0013]具体的，所述板卡主体上开有分布于板卡主体侧边的安装通孔。
[0014]本技术的有益效果是：
[0015]本板卡集成高精度惯导和RTK技术，融合输出高精度位置，在卫星信号观测条件较好时RTK定位，在卫星信号不可用时执行进入惯性导航模式，或者对于卫星定位误差较大时，使用惯导修正。在无卫星信号且有地图信息时，可用地图数据辅助校正惯导误差，使惯导输出始终保持亚米级定位输出。
附图说明
[0016]图1为本实施例方式中的一种低速无人车板卡的示意图；
[0017]附图标记：板卡主体
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1、第一芯片
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2、第二芯片
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3、第三芯片
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4、安装通孔
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5。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本技术进行清楚、完整的说明。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本技术。
[0019]关于本技术中术语和单位。本技术的说明书和权利要求书及有关的部分中的术语“包括”以及它的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0020]参照图1，一种低速无人车板卡，包括：
[0021]板卡主体1，该板卡主体1上设置有接口组；
[0022]第一芯片2，该第一芯片2设置于板卡主体1上并与接口组连接；
[0023]第二芯片3，所述第一芯片2用于获取RTK
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RTCM数据并处理该RTK
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RTCM数据；所述第二芯片3与所述第一芯片2连接，用于获取处理后的RTK
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RTCM数据并输出RTK位置到所述第一芯片2；
[0024]第三芯片4，所述第一芯片2用于获取地图数据及汽车ODO里程数据并处理该地图数据及汽车ODO里程数据；所述第三芯片4与所述第一芯片2连接，用于获取处理后的ODO里程数据并融合INS，并进一步将其与将RTK位置融合获取高精度室内外无缝定位信息。
[0025]上述的第一芯片2为STM32H753芯片，第二芯片3为MAT906A芯片，第三芯片4为TH830模块，接口的对接与连接参照芯片接口定义说明即可。
[0026]接口组包含电源输入接口、电源接地接口、多个串口、复位接口、秒脉冲输出接口、车速脉冲输入接口中任意一个或任意多个的组合，具体的，可以是将接口组设置在板卡主体1的一侧，参照图1，本实施方式中接口如下：
[0027]5V:电源输入3.6V～5.5V
[0028]GND:电源地
[0029]C_TX/RX:串口1
[0030]M_TX/RX:串口2
[0031]TX:NMEA
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0183输出
[0032]RX:基准站数据输入，波特率：115200
[0033]TXD2/RXD2:串口3/倒挡信号
[0034]SDA/SCL:IIC
[0035]RST:复位
[0036]PPS:秒脉冲输出
[0037]G_TX/RX:串口4RTCM3.3原始数据输出，波特率：115200
[0038]P1～P9:I/O或复用SPI
[0039]ODO:车速脉冲输入
[0040]板卡主体1上开有分布于板卡主体1侧边的安装通孔5，这里设置4个直径2.5mm安装通孔。
[0041]本实施方式中的板卡集成高精度惯导和RTK技术，融合输出高精度位置，在卫星信
号观测条件较好时RTK定位，在卫星信号不可用时执行进入惯性导航模式，或者对于卫星定位误差较大时，使用惯导修正。在无卫星信号且有地图信息时，可用地图数据辅助校正惯导误差，使惯导输出始终保持亚米级定位输出。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低速无人车板卡，其特征在于，包括：板卡主体，该板卡主体上设置有接口组；第一芯片，该第一芯片设置于板卡主体上并与接口组连接；第二芯片，所述第一芯片用于获取RTK
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RTCM数据并处理该RTK
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RTCM数据；所述第二芯片与所述第一芯片连接，用于获取处理后的RTK
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RTCM数据并输出RTK位置到所述第一芯片；第三芯片，所述第一芯片用于获取地图数据及汽车ODO里程数据并处理该数据；所述第三芯片与所述第一芯片连接，用于获取处理后的ODO里程数据并输出汽车惯导融合位置，并用于将RTK位置和汽车ODO/INS通过滤波...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄力刚，王雪松，李勇，张选，杨正兴，
申请(专利权)人：成都天合智控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：