消防机器人水炮系统技术方案

本申请提供一种消防机器人水炮系统，包括：基座；第一电机组件，设置在所述基座上方；第二电机组件，安装于所述基座上，所述第二电机组件与所述第一电机组件配合连接；水炮管，安装于所述第一电机组件上，所述第一电机组件调节所述水炮管的俯仰角度，所述第二电机组件调节所述水炮管和所述第一电机组件的水平方向；水炮头，位于所述水炮管未与所述第一电机组件连接的一端；和红外瞄准系统，固定安装于所述水炮管上远离所述水炮头的一端。所述水炮管上远离所述水炮头的一端。所述水炮管上远离所述水炮头的一端。

【技术实现步骤摘要】
消防机器人水炮系统


[0001]本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种消防机器人水炮系统。

技术介绍

[0002]消防机器人可以在火情发生时快速、安全的进行灭火。通常，消防机器人的水炮的喷射速率和角度均为人工控制，即在使用时需要人工通过目测来获得反馈并调节它的喷射方向。然而，在灭火时，消防机器人会根据火情实时运动，因此，人工目测对准水炮方向时，会由于消防机器人的运动及摆动而产生指向误差，使得灭火效率降低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种可动态瞄准并调节喷射方向的消防机器人水炮系统。一种消防机器人水炮系统，其特征在于，包括：基座；第一电机组件，设置在所述基座上方；第二电机组件，安装于所述基座上，所述第二电机组件与所述第一电机组件配合连接；水炮管，安装于所述第一电机组件上，所述第一电机组件调节所述水炮管的俯仰角度，所述第二电机组件调节所述水炮管和所述第一电机组件的水平方向；水炮头，位于所述水炮管未与所述第一电机组件连接的一端；和红外瞄准系统，固定安装于所述水炮管上远离所述水炮头的一端。
[0004]可选地，所述红外瞄准系统包括IMU倾斜仪和红外摄像头。
[0005]可选地，所述红外瞄准系统还包括柱形壳体，所述IMU倾斜仪和所述红外摄像头安装于所述柱形壳体内，所述柱形壳体固定连接于所述水炮管。
[0006]可选地，所述第一电机组件包括：第一支架以及安装于所述第一支架上的第一电机、蜗轮和蜗杆；所述第一电机驱动所述蜗杆转动，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述蜗轮与所述水炮管固定连接，所述蜗轮的转动带动所述水炮管竖直方向上的转动。
[0007]可选地，所述第二电机组件包括：第二支架以及安装于所述第二支架上的第二电机、主动齿轮和从动齿轮；所述第二电机驱动所述主动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，其中，所述第二支架上安装有与所述从动齿轮啮合的转动轮，所述转动轮与所述第一支架固定连接，所述转动轮的转动带动所述第一电机组件整体及与第一电机组件连接的所述水炮管的水平方向的转动。
[0008]可选地，所述第二电机位于所述基座下方，所述第二电机的转轴穿过所述基座与位于所述基座上方的所述主动齿轮连接。
[0009]可选地，所述第一电机和/或所述第二电机为步进电机。
[0010]可选地，还包括工控机，所述工控机与所述红外瞄准系统和所述第一电机组件以及第二电机组件通信连接。
[0011]可选地，还包括外壳，所述外壳中间设置有开口，所述水炮管从所述开口伸出所述外壳。
[0012]可选地，所述外壳为金属外壳。
[0013]本申请的消防机器人水炮系统通过安装红外瞄准系统、第一电机组件和第二电机组件可以动态调整水炮管的俯仰角度及水平方向，并通过将红外瞄准系统安装在水炮管远离水炮头的一端，可以有效避免水炮头在喷射水柱时将水雾遗留在红外摄像头上，而对火源的光线形成折射，进而导致红外摄像头的距离测算的失真，即能够更好的实现动态瞄准。此外，还可以避免IMU倾斜仪的计算量过大，能够有效优化工控机的计算量。
附图说明
[0014]图1所示为本申请一示例性实施例的消防机器人水炮系统的结构示意图；
[0015]图2所示为本申请一示例性实施例的消防机器人水炮系统的俯视图；
[0016]图3所示为本申请一示例性实施例的消防机器人水炮系统的侧视图。
[0017]图4所示为本申请一示例性实施例的消防机器人水炮系统的结构示意图，其中外壳未示出；
[0018]图5所示为本申请一示例性实施例的消防机器人水炮系统的红外瞄准系统的结构示意图；
[0019]图6所示为本申请一示例性实施例的消防机器人水炮系统的红外瞄准系统的侧视图；
[0020]图7所示为本申请一示例性实施例的消防机器人水炮系统的控制关系示意图。
具体实施方式
[0021]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置的例子。
[0022]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”等类似词语表示两个及两个以上。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”可以指包括单数形式或多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0023]本申请实施例提供一种可动态瞄准并调节喷射方向的消防机器人水炮系统。下面结合附图，对本公开的消防机器人水炮系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
[0024]图1
‑
3为本申请一示例性实施例的消防机器人水炮系统的结构示意图，图4所示为
本申请一示例性实施例的不包含外壳的消防机器人水炮系统的结构示意图。
[0025]如图1
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4所示，本申请实施例提供一种消防机器人水炮系统，包括基座10、水炮管20、水炮头30、第一电机组件和第二电机组件，水炮管20一端与水炮头30连接，水炮管20的另一端与第一电机组件连接，第一电机组件调节水炮管20的俯仰角度，第二电机组件安装于基座10上，且与第一电机组件配合连接，第二电机组件调节第一电机组件和水炮管20的水平方向。该水炮系统还包括红外瞄准系统40，红外瞄准系统40固定安装于水炮管20远离水炮头30一端的位置上，随水炮管20而运动。本申请实施例的消防机器人水炮系统通过安装红外瞄准系统、第一电机组件和第二电机组件可以动态调整水炮管20的俯仰角度及水平方向。其中，红外瞄准系统40包括IMU(Inertial Measurement Unit，也叫做惯性测量单元)倾斜仪41和红外摄像头42。通过将红外瞄准系统安装在水炮管20远离水炮头30的一端，可以有效避免水炮头在喷射水柱时将水雾遗留在红外摄像头42上，而对火源的光线形成折射，进而导致红外摄像头42的距离测算的失真，即能够更好的实现动态瞄准。此外，还可以避免IMU倾斜仪41的计算量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消防机器人水炮系统，其特征在于，包括：基座；第一电机组件，设置在所述基座上方；第二电机组件，安装于所述基座上，所述第二电机组件与所述第一电机组件配合连接；水炮管，安装于所述第一电机组件上，所述第一电机组件调节所述水炮管的俯仰角度，所述第二电机组件调节所述水炮管和所述第一电机组件的水平方向；水炮头，位于所述水炮管未与所述第一电机组件连接的一端；和红外瞄准系统，固定安装于所述水炮管上远离所述水炮头的一端。2.根据权利要求1所述的消防机器人水炮系统，其特征在于，所述红外瞄准系统包括IMU倾斜仪和红外摄像头。3.根据权利要求2所述的消防机器人水炮系统，其特征在于，所述红外瞄准系统还包括柱形壳体，所述IMU倾斜仪和所述红外摄像头安装于所述柱形壳体内，所述柱形壳体固定连接于所述水炮管。4.根据权利要求1所述的消防机器人水炮系统，其特征在于，所述第一电机组件包括：第一支架以及安装于所述第一支架上的第一电机、蜗轮和蜗杆；所述第一电机驱动所述蜗杆转动，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述蜗轮与所述水炮管固定连接，所述蜗轮的转动带动所述水炮管竖直方向上的转动。5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩里木，
申请(专利权)人：汉普智安杭州科技有限公司，
类型：新型
国别省市：