本申请涉及一种车道线提点的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过获取车道线区域图像，根据车道线区域图像，获得车道线连通域，若车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域，根据车道线连通域和多车道线分离的连通域，通过分段采样获得车道线提点结果。采用本方法能够得到准确的车道线提点结果。果。果。
【技术实现步骤摘要】
车道线提点的方法、装置和计算机设备
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车道线提点的方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，越来越多的家用车和商用车可以配置自动驾驶和辅助驾驶相关的装置，自动驾驶在民用领域最显著的特点是需要对公路上的车道线进行识别，由此出现了车道识别技术。在车道识别技术中，通过车道线图像得到每条车道线所在区域的连通域，在得到车道线连通域后提取车道线的多个采样点的步骤称为车道线提点，提点的结果可用于后续拟合车道线曲线方程和对车道线进行运动跟踪。
[0003]传统技术中，对车道线的识别是通过单线激光雷达对车道线线进行扫描，这种对于正常的车道线具有准确性和可靠性，但是对于多条车道线在远端容易连在一起的情况，存在车道线提点结果不准确的问题。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对车道线提点结果不准确的技术问题，提供一种能够支持准确的车道线提点方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种车道线提点的方法。所述方法包括：获取车道线区域图像；根据车道线区域图像，获得车道线连通域；若车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域；根据车道线连通域和多车道线分离的连通域，通过分段采样获得车道线提点结果。
[0006]在其中一个实施例中，根据车道线区域图像，获得车道线连通域包括：对车道线区域图像进行二值化处理，获得车道线二值化图像；根据车道线二值化图像，获得多个独立的车道线连通域。
[0007]在其中一个实施例中，存在分叉点的车道线连通域包括一端为分叉点的线段；若车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域包括：根据一端为分叉点的线段，通过线段拟合获得一端为分叉点的线段的拟合曲线；根据拟合曲线和一端为分叉点的线段，获得多车道线分离的连通域。
[0008]在其中一个实施例中，一端为分叉点的线段包括车远端线段和车近端线段；根据拟合曲线和一端为分叉点的线段，获得多车道线分离的连通域包括：根据车远端线段以及车近端线段与拟合曲线的接近度，获得归并后的曲线；根据归并后的曲线和车道线连通域，获得多车道分离的连通域。
[0009]在其中一个实施例中，根据车道线连通域和多车道线分离的连通域，通过分段采
样获得车道线提点结果包括：根据车道线连通域和多车道线分离的连通域，通过由车近端到车远端采样密度依次下降的方式采样，获得车道线提点结果。
[0010]在其中一个实施例中，若车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域之前，还包括：通过细化算法，获得车道线连通域对应的细化后的车道线连通域；根据细化后的车道线连通域车近端的平均宽度，过滤车道线连通域中宽度延伸的尾部，得到过滤后的车道线连通域；若车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域包括：若过滤后的车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域。
[0011]第二方面，本申请还提供了一种车道线提点的装置。所述装置包括：图像获取模块，用于获取车道线区域图像；连通域获取模块，用于根据车道线区域图像，获得车道线连通域；分叉点处理模块，用于若车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域；提点结果获取模块，用于根据车道线连通域和多车道线分离的连通域，通过分段采样获得车道线提点结果。
[0012]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取车道线区域图像，根据车道线区域图像，获得车道线连通域，若车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域，根据车道线连通域和多车道线分离的连通域，通过分段采样获得车道线提点结果。
[0013]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车道线区域图像，根据车道线区域图像，获得车道线连通域，若车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域，根据车道线连通域和多车道线分离的连通域，通过分段采样获得车道线提点结果。
[0014]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车道线区域图像，根据车道线区域图像，获得车道线连通域，若车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域，根据车道线连通域和多车道线分离的连通域，通过分段采样获得车道线提点结果。
[0015]上述车道线提点方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取车道线区域图像，根据车道线区域图像，获得车道线连通域，若车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域，根据车道线连通域和多车道线分离的连通域，通过分段采样获得车道线提点结果。上述方案，通过车道线区域图像，获得车道线连通域，通过对车道线连通域的分叉点处理和分段采样，得到了准确的车道线提点结果。
附图说明
[0016]图1为一个实施例中车道线提点方法的应用环境图；图2为一个实施例中车道线提点方法的流程示意图；图3为另一个实施例中车道线提点方法的流程示意图；图4为另一个实施例中车道线提点方法的像素位置示意图；图5为又一个实施例中车道线提点方法的流程示意图；图6为一个实施例中车道线提点方法的车道线区域图像；图7为一个实施例中车道线提点方法的车道线连通域二值图像；图8为一个实施例中车道线提点方法的细化后的车道线连通域；图9为一个实施例中车道线提点方法的车道线连通域宽度延伸尾部示意图；图10为一个实施例中车道线提点方法的过滤后的车道线连通域；图11为一个实施例中车道线提点方法的车道线连通域分叉点示意图；图12为一个实施例中车道线提点方法的车道线连通域采样结果示意图；图13为一个实施例中车道线提点装置的结构框图；图14为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0017]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0018]本申请实施例提供的车道线提点方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。终端102通过获取车道线区域图像，根据车道线区域图像，获得车道线连通域，若车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域，根据车道线连通域和多车道线分离的连通域，通过分段采样获得车道线提点结果，服务器104接受终端102发送的车道线提点结本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道线提点的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车道线区域图像；根据所述车道线区域图像，获得车道线连通域；若所述车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域；根据所述车道线连通域和所述多车道线分离的连通域，通过分段采样获得车道线提点结果。2.根据权利要求1所述的车道线提点的方法，其特征在于，所述根据所述车道线区域图像，获得车道线连通域包括：对所述车道线区域图像进行二值化处理，获得车道线二值化图像；根据所述车道线二值化图像，获得多个独立的车道线连通域。3.根据权利要求1所述的车道线提点的方法，其特征在于，存在分叉点的所述车道线连通域包括一端为分叉点的线段；所述若所述车道线连通域存在分叉点，则通过分叉点处理获得多车道线分离的连通域包括：根据所述一端为分叉点的线段，通过线段拟合获得所述一端为分叉点的线段的拟合曲线；根据所述拟合曲线和所述一端为分叉点的线段，获得多车道线分离的连通域。4.根据权利要求3所述的车道线提点的方法，其特征在于，所述一端为分叉点的线段包括车远端线段和车近端线段；所述根据所述拟合曲线和所述一端为分叉点的线段，获得多车道线分离的连通域包括：根据所述车远端线段以及所述车近端线段与所述拟合曲线的接近度，获得归并后的曲线；根据所述归并后的曲线和所述车道线连通域，获得多车道分离的连通域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线连通域和所述多车道线分离的连通域，通过分段采样获得车道线提点结果包括：根据所述车道线连通域和所述多车道线分离的连通域，通过由车近...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫琰，刘国清，杨广，王启程，
申请(专利权)人：深圳佑驾创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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