一种新型制袋机伺服同步方法技术

本发明专利技术公开了一种新型制袋机伺服同步方法，包括以下步骤：S1：将脉冲输出的持续时间分为多个依次连接的时间段；S2：将S1所得多个时间段分别等分成若干段，以分别获得多个输出间隔；S3：每一个间隔时刻输出脉冲前，对该间隔时刻所对应的脉冲值进行脉冲补偿计算，补偿量为D

【技术实现步骤摘要】
一种新型制袋机伺服同步方法


[0001]本专利技术涉及伺服同步方法，尤其是涉及一种新型制袋机伺服同步方法。

技术介绍

[0002]目前在数控机床、激光加工、机器人、大规模集成电路制造、雷达和武器随动系统、柔性制造系统、电动工具和家用电器等领域,伺服控制系统都扮演着支柱角色，研究高性能伺服控制技术,特别是最具前景的永磁同步电机伺服控制技术，具有重要的现实意义和实用价值。
[0003]如公开号为CN109510541A的中国专利技术专利申请文件公开了一种基于分段式永磁同步电机滑模伺服控制的方法，包括设计梯形速度模型控制方法，梯形分段式转速控制方式分为加速段、恒速段和减速段，加速段、恒速段和减速段组合形成一个近似完整的控制梯形。为提高控制精度，在控制器发完一个完整梯形的所有脉冲再补偿一次。
[0004]但是采用上述方法后，当加速段、恒速段和减速短所占用时间较长时，控制器的补偿间隔较长，系统需要每隔较长一段时间进行事后补偿，难以精准保证伺服精度，降低了伺服系统的同步性。
[0005]因此，有必要对现有技术中的伺服方法进行改进。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种同步实时补偿、保证伺服精度的新型制袋机伺服同步方法。
[0007]为实现上述技术效果，本专利技术的技术方案为：一种新型制袋机伺服同步方法，包括以下步骤：
[0008]S1：将脉冲输出的持续时间分为多个依次连接的时间段；
[0009]S2：将S1所得多个时间段分别等分成若干段，以分别获得多个输出间隔；
[0010]S3：每一个间隔时刻输出脉冲前，对该间隔时刻所对应的脉冲值进行脉冲补偿计算，补偿量为D
Δ
，然后输出补偿后的脉冲值，直至该间隔所在的时间段结束；
[0011]S4：重复步骤S3的操作，直至当前时刻为脉冲输出的最后时刻。
[0012]通过采用上述技术方案，将脉冲输出的持续时间分为多个时间段，在每个输出间隔所在的时刻发出的脉冲值进行补偿量为D
Δ
的脉冲补偿，如此，对整个脉冲输出的多个时刻进行补充，从而实现了同步实时补偿，保证了伺服系统的同步精度。
[0013]优选的，所述时间段设置有三个，分别对应伺服系统的加速时间、恒速时间和减速时间。
[0014]通过采用上述技术方案，将脉冲输出的持续时间分为加速段对应的加速时间、恒速段对应的恒速时间以及减速段对应的减速时间，方便在根据脉冲段的特性，在不同的时间段进行脉冲补偿，保证伺服系统的同步性。
[0015]优选的，所述加速时间的输出间隔、所述恒速时间的输出间隔和所述减速时间的
输出间隔相等。
[0016]通过采用上述技术方案，使得各个输出间隔的时间保持一致，从而方便控制，有利于提高同步性。
[0017]优选的，所述步骤S3中D
Δ
为检测信号的函数。
[0018]通过采用上述技术方案，利用检测信号确定补偿量D
Δ
的值，保证脉冲补偿的精准性，从而提高实时补偿的同步性。
[0019]优选的，所述检测信号通过摆辊位置传感器获得。
[0020]通过采用上述技术方案，利用摆辊位置传感器获得检测信号，以便确定脉冲补偿量D
Δ
，实现同步实时补偿。
[0021]优选的，所述摆辊位置传感器设置于两个伺服之间的其中一组摆辊上。
[0022]通过采用上述技术方案，确定摆辊位置传感器的安装位置，实现对摆辊位置的检测，从而确定摆辊信号，进而根据摆辊信号确定脉冲补偿量D
Δ
。
[0023]优选的，所述步骤S3中D
Δ
为固定值。
[0024]通过采用上述技术方案，将脉冲补偿量D
Δ
设定为固定值，使得同步补偿操作更为简便。
[0025]综上所述，本专利技术新型制袋机伺服同步方法与现有技术相比，通过将脉冲输出的时间段分成多个时间段，并在每个时间段的等间隔处对当前间隔时刻进行脉冲补偿，从而在整个梯形脉冲发送过程中的所有段都进行了补偿，实现了同步实时补偿，提高了伺服精度，保证了同步性。
附图说明
[0026]图1是本专利技术的系统原理图；
[0027]图2是本专利技术的分段脉冲示意图；
[0028]图3是本专利技术的系统流程图；
[0029]图4是本专利技术计算加速脉冲的系统流程图；
[0030]图5是本专利技术计算恒速脉冲的系统流程图；
[0031]图6是本专利技术计算减速脉冲的系统流程图；
具体实施方式
[0032]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0033]如图1所示，本专利技术的新型制袋机伺服同步方法，包括以下步骤：
[0034]S1：将脉冲输出的持续时间分为三个依次连接的时间段，三个时间段分别为加速段、恒速段和减速段，加速段、恒速段和减速段分别与伺服系统的加速时间T1、恒速时间T2和减速时间T3一一对应；
[0035]S2：将加速时间T1等分成n1段，以获得n1个输出加速间隔T
1n
＝T1/n1；将恒速时间T2等分成n2段，以获得n2个恒速间隔T
2n
＝T2/n2；将减速时间T3等分成n3段，以获得n3个减速间隔T
3n
＝T3/n3；
[0036]S3：每一个间隔时刻输出脉冲前，对该间隔时刻所对应的脉冲值进行脉冲补偿计
算，补偿量为D
Δ
，然后输出补偿后的脉冲值，直至该间隔所在的时间段结束；
[0037]S4：重复步骤S3的操作，直至当前时刻为脉冲输出的最后时刻。
[0038]如图2所示，分段脉冲包括加速段、恒速段和减速段，其中加速段的持续时间为T1，恒速段的持续时间为T2，减速段的持续时间为T3，将加速段等分为n1段，恒速段等分为n2段，减速段等分为n3段。
[0039]一、加速时间内
[0040]加速间隔(即加速段每段时间)T
1n
＝T1/n1；
[0041]加速度
[0042]加速段第一段脉冲
[0043]加速段第二段脉冲
[0044]加速段第三段脉冲
[0045]…
[0046]由此可得加速段第i段脉冲
[0047]二、恒速时间内
[0048]恒速间隔(即恒速段每段时间)T
2n
＝T2/n2；
[0049]由于恒速脉冲输出平行于横轴时间线，因此恒速段每段脉冲输出相等，即恒速段第i段脉冲
[0050]三、减速时间内
[0051]减速间隔(即减速段每段时间)T
3n
＝T3/n3；
[0052]减速度
[0053]减速段第一段脉冲
[0054]减速段第二段脉冲...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型制袋机伺服同步方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将脉冲输出的持续时间分为多个依次连接的时间段；S2：将S1所得多个时间段分别等分成若干段，以分别获得多个输出间隔；S3：每一个间隔时刻输出脉冲前，对该间隔时刻所对应的脉冲值进行脉冲补偿计算，补偿量为D
Δ
，然后输出补偿后的脉冲值，直至该间隔所在的时间段结束；S4：重复步骤S3的操作，直至当前时刻为脉冲输出的最后时刻。2.根据权利要求1所述的新型制袋机伺服同步方法，其特征在于：所述时间段设置有三个，分别对应伺服系统的加速时间、恒速时间和减速时间。3.根据权利要求2所述的新型制袋机伺服同步方法，其特征在于：所述加速时间的输出间隔、所述恒速时间的输出间隔和所述减速时间的输出间隔相等。4.根据权利要求1所述的新型制袋机伺服同步方法，其特征在于：所述步骤S3中D
Δ
为检测信号的函数。5.根据权利要求4所述的新型制袋机伺服同步方法，其特征在于：所述检测信号通过摆辊位置传感器获得。6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：王飞鸿，王帆，
申请(专利权)人：无锡鸿昌精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：