一种直流电机带动安全带回收过程的外力判断方法技术

本发明专利技术公开了一种直流电机带动安全带回收过程的外力判断方法，主要涉及安全带安全回收技术领域。包括S1，获取直流电机带动安全带运行时的电流值I；S2，根据电流值I与力矩RIn之间的映射关系；S3，判断是否有外力，根据力矩目标函数对时间的积分，将逻辑i求出来；S4，安全带回收时，外力值判定是否需要继续回收处理。本发明专利技术的有益效果在于：它能在整个安全带回收过程中进行外力判断，对整个回收过程进行判断和处理，防止电机在堵转情况下运行，产生危险。产生危险。产生危险。

【技术实现步骤摘要】
一种直流电机带动安全带回收过程的外力判断方法


[0001]本专利技术涉及安全带安全回收
，具体是一种直流电机带动安全带回收过程的外力判断方法，是安全带回收过程中遇到外力(安全带挂异物无法回收)情况下的一种判断和处理，防止电机在堵转情况下运行，产生危险。

技术介绍

[0002]在正常情况下安全带回收，当安全带回收到指定位置时，电机旋转不动了发生堵转，这时，控制器自动切换成恒流模式，保持一定的力矩，维持要求时间后，反转脱扣。回收过程结束。
[0003]安全带在回收过程中，难免会碰到一些异常的外力影响，例如安全带碰到了椅子靠背角,衣角或者是刮到了车内物品等情况下，还没有回收到位，电机旋转就不流畅，这时需要加入外力判断逻辑，进行判断和处理，防止电机在堵转情况下运行，产生危险。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种直流电机带动安全带回收过程的外力判断方法，它能在整个安全带回收过程中进行外力判断，对整个回收过程进行判断和处理，防止电机在堵转情况下运行，产生危险。
[0005]本专利技术为实现上述目的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种直流电机带动安全带回收过程的外力判断方法，其特征在于：包括以下步骤：S1，获取直流电机带动安全带运行时的电流值I；S2，根据电流值I与力矩RIn之间的映射关系，建立力矩目标函数确定此时力矩大小；力矩目标函数为：RIn＝K*I*I+b*I+c+F0其中，K、b、c均为通过实验获得的常数系数；I为电流值；F0为误差校准偏移量；S3，判断是否有外力：引入了两个变量，一个是力矩RIn，一个是时间Tn，根据力矩目标函数通过下积分0与上积分Tn进行积分处理，通过数组形式进行卷积，得到了Tn时间内电流所产生的力冲量，这里理解为力在这段时间内的总平均力大小；正常情况下：根据力矩目标函数对时间的积分，将逻辑i求出来，然后通过数组形式进行卷积，力冲量满足回收到位的算法方程：S4，安全带回收时：S41，回收过程中，在回收过程中，不断的进行积分，上积分值为小于Tn，下积分值为0,外力判断算法：g(Ln)＝4/5Ln,f(Ln)＝6/5LnLn是一个常数，g(Ln)、f(Ln)是一个函数，没有具体的映射关系；当g(Ln)＝4/5Ln时，求出Ln，然后算出当f(Ln)＝6/5Ln时，求出Ln，然后算出然后与计算出的逻辑i进行比较；若是满足比较公式则安全带继续回收直至回收完毕；若是不满足比较公式则回收异常，受外力。2.根据权利要求1所述一种直流电机带动安全带回收过程的外力判断方法，其特征在于：在步骤S41之前，还包括S40，刚进行回收时：外力值判定是否需要继续回收处理：首先使用的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国东，王健，吴鹏，王尧，
申请(专利权)人：温州港源智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：