一种无人机群组网方法、装置及无人机集群作业系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机群组网方法、装置及无人机集群作业系统，取消无人机群中的固定中继无人机，设置多个上层组网无人机和多个下层组网无人机，上层组网无人机作为联网路由器与地面基站通信，并为下层组网无人机提供通信信号，在飞行过程中，下层组网无人机通过实时对比自身与对应预设信号区域内的所有上层组网无人机之间的信号强度以及其他下层组网无人机与其对应的预设信号区域内的所有上层组网无人机之间的信号强度，根据信号强度动态确定下层组网无人机中的中继无人机。由于下层组网无人机中的中继无人机是根据信号强度动态确定的，即使被毁也不会影响下层组网无人机与上层组网无人机之间的通信，保证整个无人机群通信的稳定性。通信的稳定性。通信的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机群组网方法、装置及无人机集群作业系统


[0001]本专利技术涉及无人机
，更具体的，涉及一种无人机群组网方法、装置及无人机集群作业系统。

技术介绍

[0002]无人机自组网通常由地面站和空中的多个无人机组成。目前在无人机自组网中，在机群中设置中继无人机，机群内其他无人机通过中继无人机与上层通讯。
[0003]但是，一旦中继无人机被毁，整个机群将无法与上层通讯，导致通讯失联或机群丢失。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种无人机群组网方法、装置及无人机集群作业系统，实现无人机群内下层组网无人机的自主组网，保证通信稳定性。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供的具体技术方案如下：
[0006]一种无人机群组网方法，应用于无人机群中的下层组网无人机，无人机群还包括多个上层组网无人机，上层组网无人机作为联网路由器与地面基站通信，并为下层组网无人机提供通信信号，所述方法包括：
[0007]在飞行过程中获取与对应预设信号区域内的所有上层组网无人机之间的信号强本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机群组网方法，其特征在于，应用于无人机群中的下层组网无人机，无人机群还包括多个上层组网无人机，上层组网无人机作为联网路由器与地面基站通信，并为下层组网无人机提供通信信号，所述方法包括：在飞行过程中获取与对应预设信号区域内的所有上层组网无人机之间的信号强度以及其他下层组网无人机与其对应的预设信号区域内的所有上层组网无人机之间的信号强度；在与上层组网无人机之间的信号强度大于其他下层组网无人机与上层组网无人机之间的信号强度的情况下，作为中继无人机与最大信号强度对应的上层组网无人机建立通信，并向其他下层组网无人机转发该上层组网无人机发送的信息；在与上层组网无人机之间的信号强度小于其他下层组网无人机与上层组网无人机之间的信号强度的情况下，在其他下层组网无人机中确定中继无人机，并接收中继无人机发送的信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在飞行过程中实时生成飞行路线；向其他下层组网无人机发送生成的飞行路线，并接收其他下层组网无人机发送的飞行路线；将自身生成的飞行路线与其他下层组网无人机发送的飞行路线进行对比，确定最优飞行路线；依据所述最优飞行路线进行飞行。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，下层组网无人机包括图像采集设备和雷达，所述在飞行过程中实时生成飞行路线，包括：在飞行过程中获取图像采集设备采集的图像信息以及雷达信息；根据所述图像信息和雷达信息，确定预设范围内是否有障碍物，并在有障碍物的情况下，确定与障碍物之间的距离；根据预设范围内是否有障碍物、在有障碍物的情况下与障碍物之间的距离以及预先接收的任务指令，生成飞行路线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在与中继无人机之间的距离达到预设信号区域的情况下，向其他下层组网无人机发送飞行队列变更信号；依据预设规则，修正飞行路线，使与其他下层组网无人机呈链状分布；接收后方下层组网无人机发送的信息，并向前方下层组网无人机转发该信息。5.一种无人机群组网装置，其特征在于，应用于无人机群中的下层组网无人机，无人机群还包括多个上层组网无人机，上层组网无人机作为联网路由器与地面基站通信，并为下层组网无人机提供通信信号，所述装置包括：信号强度获取单元，用于在飞行过程中获取与对应预设信号区域内的所有上层组网无人机之间的信号强度以及其他下层组网无人机与其对应的预设信号区域内的所有上层组网无人机之间的信号强度；信息发送单元，用于在与上层组网无人机之间的信号强度大于其...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭彦铭，徐彬，樊伟，刘春桃，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：