一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：将第一传感器识别到的至少一个物体作为参考目标，并获取至少一个参考目标中的各个参考目标的位置信息；将第二传感器识别到的至少一个物体作为目标，并获取至少一个目标中的各个目标的位置信息；为至少一个参考目标中的各个参考目标设置对应的关联门限；从至少一个目标中剔除掉不在任意一个关联门限内的目标，将至少一个目标中剩余的各个目标作为待关联目标；将至少一个参考目标中的各个参考目标与至少一个待关联目标中的各个待关联目标进行关联，得到关联关系表。本申请的技术方案，可以提高目标关联的准确率，并能够通过降低目标关联时的计算量满足实时性要求。足实时性要求。足实时性要求。

【技术实现步骤摘要】
一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及多传感器关联技术，尤其涉及一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶
中，将智能驾驶分为五个等级，随着智能驾驶等级的提高，车辆中配置的传感器的种类和数量也越来越多，因此多传感器关联技术是必然趋势。
[0003]在多传感器关联技术中，一个重要的问题在于如何判断来自不同传感器的多个目标为同一目标，进而对同一目标进行关联。现有技术中，常用的目标关联方法有最近邻域算法、联合概率数据关联算法和多假设跟踪算法。其中，最近邻域算法的实时性高，但只能局限于在目标稀疏的环境中使用，在目标密集的环境下容易出现误关联或丢失目标的问题；联合概率数据关联算法和多假设跟踪算法可在目标密集的环境中使用，且关联准确率较高，但计算量较大，难以满足实时性要求。因此，亟需设计一种目标关联方法，能够提高目标关联的准确率，降低计算量满足实时性要求。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高目标关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标关联方法，其特征在于，所述方法包括：通过第一传感器和第二传感器分别对至少一个物体进行识别，将所述第一传感器识别到的至少一个物体作为参考目标，并获取所述至少一个参考目标中的各个参考目标的位置信息；将所述第二传感器识别到的至少一个物体作为目标，并获取所述至少一个目标中的各个目标的位置信息；根据所述至少一个参考目标中的各个参考目标的位置信息，为所述至少一个参考目标中的各个参考目标设置对应的关联门限；基于各个参考目标设置对应的关联门限和所述至少一个目标中的各个目标的位置信息，从所述至少一个目标中剔除掉不在任意一个关联门限内的目标，将所述至少一个目标中剩余的各个目标作为待关联目标；将所述至少一个参考目标中的各个参考目标与所述至少一个待关联目标中的各个待关联目标进行关联，得到关联关系表；其中，所述关联关系表包括至少一个关联对，各个关联对包括一个参考目标和与该参考目标具有关联关系的一个待关联目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关联门限为可变矩形门限；所述位置信息至少包括横向距离和纵向距离；所述根据所述至少一个参考目标中的各个参考目标的位置信息，为所述至少一个参考目标中的各个参考目标设置对应的关联门限，包括：根据所述至少一个参考目标中的各个参考目标的纵向距离，确定所述至少一个参考目标中的各个目标对应的可变矩形门限的长度值和宽度值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述至少一个参考目标中的各个参考目标的速度信息和所述至少一个待关联目标中的各个待关联目标的速度信息；根据所述至少一个参考目标中的各个参考目标的速度信息和所述至少一个待关联目标中的各个待关联目标的速度信息，计算所述关联关系表中每一个关联对中的参考目标与待关联目标之间的速度差；若所述速度差不在预设阈值范围内，则从所述关联关系表中剔除掉该关联对。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个参考目标中的各个参考目标与所述至少一个待关联目标中的各个待关联目标进行关联，得到关联关系表，包括：根据所述至少一个参考目标中的各个参考目标的位置信息和所述至少一个待关联目标中的各个待关联目标的位置信息，建立所述至少一个参考目标和所述至少一个待关联目标之间的关联矩阵；根据预设变换规则对所述关联矩阵进行变换，得到变换之后的关联矩阵，并对变换之后的关联矩阵进行计算，得到关联关系表。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在建立所述至少一个参考目标和所述至少一个待关联目标之间的关联矩阵之后，还包括：若所述至少一个参考目标的...

【专利技术属性】
技术研发人员：付仁涛，王相玲，吕颖，王祎男，关瀛洲，魏源伯，刘汉旭，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：