【技术实现步骤摘要】
一种车联网环境下路口人车路协作预警系统及方法
[0001]本专利技术属于车联网预警
，涉及一种路口预警系统及方法，具体涉及一种车联网环境下路口人车路协作预警系统及方法。
技术介绍
[0002]随着我国交通事业的迅速发展，汽车的普及率逐年上升，汽车的广泛使用在给人们生活带来便捷的同时，发生交通事故的频率也逐年上升。
[0003]C
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V2X(Cellular
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VehicletoEverything)是基于蜂窝网技术的3GPP车联网通信技术，它提供了两种通信接口，其中一种是LTE蜂窝网的Uu接口，Uu通信接口可以实现基站与车辆、行人以及路侧单元(RSU)之间的通信，可以实现长距离、大范围的可靠通信，工作于运营商蜂窝网络频段。而另一种是LTE
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D2D(点对点)的PC5接口，该接口被称为Sidelink(侧行链路或直通链路)，PC5通信接口可以实现车辆与车辆、车辆与行人以及车辆与路侧单元之间的短距离直接通信，工作于专用频段。
[0004]目前，大多数预警...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车联网环境下路口人车路协作预警系统，其特征在于：包括行人预警子系统、路侧子系统，边缘计算子系统，车载子系统和通讯子系统；路口设置有行人虚拟警示线，道路上设置有车辆虚拟警示线；所述边缘计算子系统内置路口地图中设置有虚拟警戒线；行人预警子系统，用于实时采集行人信息，并通过所述通讯子系统与所述边缘计算子系统进行信息交互；所述路侧子系统，用于处理接收到的信息，并对行人、车辆进行预警；所述边缘计算子系统，用于将所述行人预警子系统与车载子系统通过所述通讯子系统传来的行人信息和车辆信息进行计算分析，并将计算通过所述通讯子系统结果反馈至所述行人预警子系统、车载子系统与路侧子系统；所述车载子系统，用于实时感知车辆信息，接受车辆各个传感器的数据，包括行驶速度、加速度、航向角和坐标，并通过所述通讯子系统使用PC5直连与所述边缘计算子系统进行信息交互。2.根据权利要求1所述的车联网环境下路口人车路协作预警系统，其特征在于：所述行人预警子系统，由设置在路口边沿的摄像头和广播单元组成；所述广播单元由NUC、广播组成，通过接受所述边缘计算子系统反馈的边缘计算结果，NUC根据反馈结果发送不同的预警信号，通过广播对行人进行语音提醒。3.根据权利要求1所述的车联网环境下路口人车路协作预警系统，其特征在于：所述路侧子系统，由设置在路口边沿的升降桩，显示屏，控制主机组成；所述车载子系统，由车载计算单元T
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BOX和车载显示器组成。4.根据权利要求1所述的车联网环境下路口人车路协作预警系统，其特征在于：所述通讯子系统，由设置于路口中央的RSU，车辆内置的OBU，置于行人预警子系统中的5G通信模组，置于路侧子系统中的5G模组组成。5.一种车联网环境下路口人车路协作预警方法，其特征在于：包括行人预警、车辆路口预警、车辆失速预警和车辆失道预警。6.根据权利要求5所述的车联网环境下路口人车路协作预警方法，其特征在于，所述行人预警，具体实现包括以下子步骤：步骤1.1：实时采集行人信息，并判断是否处于可通行时段；若是，则执行步骤1.2；若否，则执行步骤1.3；步骤1.2：判断是否有紧急情况；若是，则将预警信息发送给边缘计算子系统；若否，则不进行预警；步骤1.3：判断行人是否越过虚拟警戒线；若是，则将信息通过广播单元进行广播行人预警，升降桩升起，预警信息发送给边缘计算子系统；若否，不进行预警。7.根据权利要求5所述的车联网环境下路口人车路协作预警方法，其特征在于，所述车辆路口预警，具体实现包括以下子步骤：步骤2.1：实时采集路口信息，并判断是否处于车辆可通行时段；
若是，则执行步骤2.2；若否，则执行步骤2.3；步骤2.2：判断车辆是否处于正常通行区域；若是，则不对车辆及行人进行预警；若否，则执行步骤2.5；步骤2.3：判断车辆是否超过虚拟警戒线；若是，则执行步骤2....
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