【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于点云的低高度障碍物检测系统
[0001]本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及基于自主车辆处的LIDAR设备的输出检测低高度障碍物。
技术介绍
[0002]以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]LIDAR(光检测和测距，或光和雷达的混成词)技术已广泛用于军事、地理学、海洋学，以及最近十年来的自主驾驶车辆。LIDAR设备可以在扫描场景以聚集表示对象的反射面的点云时估计到对象的距离。点云中的各个点可以通过以下方式确定：发射激光脉冲并且检测(如果有)从对象反射的返回脉冲，以及根据所发射脉冲和所反射脉冲的接收之间的时间延迟确定到对象的距离。可以跨场景快速且重复地扫描一束激光或多束激光，以提供关于到场景中的反射对象的距离的连续实时信息。一个激光束的每个完整旋转产生一个点环。
[0004]在自主驾驶车辆的现有...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种计算机实现的方法，包括：对于在点云的第一数目的最低点环内的每个点，确定点的第一坐标值与相应相邻点的第一坐标值之间的第一差值，第一坐标值与向前方向/向后方向上的轴相关联；基于第一差值及其分别满足第一预定条件和第二预定条件的点值，计算点的第一数量和第二数量；响应于确定第一数量满足第一预定条件以及第二数量满足第二预定条件，基于第一数目的最低点环内的点确定低高度障碍物；以及至少部分地基于所确定的低高度障碍物控制自主车辆的操作。2.如权利要求1所述的方法，还包括：对于第一数目的最低点环内的每个点，确定点的第二坐标值与相应相邻点的第二坐标值之间的第二差值，第二坐标值与上方向/下方向上的轴相关联；以及基于第二差值及其分别满足第三预定条件和第四预定条件的点值，计算点的第三数量和第四数量；其中响应于确定第三数量和第四数量分别满足第三预定条件和第四预定条件，确定低高度障碍物。3.如权利要求1所述的方法，其中第一预定条件表示第一数目的最低点环内其第一差值为正并且具有高于第一阈值的绝对值的点的数目。4.如权利要求1所述的方法，其中第二预定条件表示第一数目的最低点环内其第一差值为负并且具有高于第二阈值的绝对值的点的数目。5.如权利要求2所述的方法，其中第三预定条件表示第一数目的最低点环内其第二差值为正并且具有高于第三阈值的绝对值的点的数目。6.如权利要求2所述的方法，其中第四预定条件表示第一数目的最低点环内其第二差值为负并且具有高于第四阈值的绝对值的点的数目。7.如权利要求2所述的方法，其中当第一数量、第二数量、第三数量和第四数量中的每个大于0时，第一数量、第二数量、第三数量和第四数量分别满足第一预定条件、第二预定条件、第三预定条件和第四预定条件。8.如权利要求2所述的方法，其中当第一数量和第二数量中的每个大于0以及第三数量和第四数量的和大于2时，第一数量、第二数量、第三数量和第四数量分别满足第一预定条件、第二预定条件、第三预定条件和第四预定条件。9.如权利要求2所述的方法，其中当第三数量和第四数量中的每个大于0以及第一数量和第二数量的和大于2时，第一数量、第二数量、第三数量和第四数量分别满足第一预定条件、第二预定条件、第三预定条件和第四预定条件。10.如权利要求2所述的方法，其中当第一数量、第二数量、第三数量和第四数量的和大于4时，第一数量、第二数量、第三数量和第四数量分别满足第一预定条件、第二预定条件、第三预定条件和第四预定条件。11.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行操作，操作包括：对于点云的第一数目的最低点环内的每个点，确定点的第一坐标值与相应相邻点的第一坐标值之间的第一差值，第一坐标值与向前方向/向后方向上的轴相关联；
基于第一差值及其分别满足第一预定条件和第二预定条件的点值，计算点的第一数量和第二数量；响应于确定第一数量满足第一预定条件以...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘祥，张双，朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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