一种双层底盘及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双层底盘及机器人。其中，双层底盘包括间隔的上层底板以及下层底板，上层底板与下层底板之间设有第一转动组件以及第二转动组件，第一转动组件与第二转动组件分别支撑连接于上层底板以及下层底板的两端，上层底板与下层底板通过第一转动组件相互啮齿传动进而转动方向相反，第二转动组件的一端与下层底板转动连接，第二转动组件的另一端与上层底板滑动铰接。本实用新型专利技术通过所述第一转动组件使得上下两层底板的一端之间实现啮合传动，并通过第二转动组件对上下两层底板的另一端之间的扩张或收缩进行有效支撑，相比较于现有单层底盘更有效保证了上层底板的平稳。有效保证了上层底板的平稳。有效保证了上层底板的平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种双层底盘及机器人


[0001]本技术涉及机械
，尤其涉及一种双层底盘及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。
[0003]目前，现有送餐机器人对单层底盘的稳定性以及外观比较重视，然而，很少注意到双层底盘对机器人送餐时的情况。对于该种双层底盘在过坑过坎时，减震效果不佳，难以达到平稳性要求。
[0004]因此，亟需一种达到一定平稳性要求的双层底盘结构。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提出一种双层底盘，使得底盘在过坑过砍时，具有一定底盘的平稳性。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]提供一种双层底盘，包括间隔的上层底板以及下层底板，所述上层底板与所述下层底板之间设有第一转动组件以及第二转动组件，所述第一转动组件与所述第二转动组件分别支撑连接于所述上层底板以及所述下层底板的两端，所述上层底板与所述下层底板通过所述第一转动组件相互啮齿传动进而转动方向相反，所述第二转动组件的一端与所述下层底板转动连接，所述第二转动组件的另一端与所述上层底板滑动铰接。
[0008]作为上述的一种优选技术方案，所述第一转动组件包括至少一组的上齿轮与下齿轮，所述上齿轮固接于所述上层底板，所述下齿轮固接于所述下层底板，所述上齿轮与所述下齿轮相互啮合传动。
[0009]作为上述的一种优选技术方案，所述上齿轮与所述下齿轮分别一体固接于所述上层底板与所述下层底板上。
[0010]作为上述的一种优选技术方案，所述双层底盘包括前从动轮、后从动轮与驱动轮，所述前从动轮通过独立悬挂安装连接于所述下层底板，所述驱动轮与所述后从动轮通过减震悬挂机构安装连接于所述下层底板形成联动，所述第二转动组件的一端与所述减震悬挂机构转动连接。
[0011]作为上述的一种优选技术方案，所述减震悬挂机构包括连接座、前摆杆、后摆杆以及减震元件，所述连接座固接于所述下层底板上，所述前摆杆的一端转动连接于所述连接座，所述前摆杆的另一端与所述驱动轮连接，所述后摆杆的一端铰接于所述连接座，所述后
摆杆的另一端与所述后从动轮通过转动副连接，所述减震元件的两端分别跨设连接于所述前摆杆及所述后摆杆的转动副。
[0012]作为上述的一种优选技术方案，所述第二转动组件包括转动撑杆以及滑槽，所述转动撑杆的一端铰接于所述前摆杆与所述驱动轮的转动副，所述滑槽安装于所述上层底板的下表面，所述转动撑杆的另一端滑动铰接于所述滑槽内。
[0013]作为上述的一种优选技术方案，所述转动撑杆与所述滑槽的滑动铰接处设有滚轮，所述滑槽与所述转动撑杆之间设有弹性顶撑件。
[0014]作为上述的一种优选技术方案，所述上层底板与所述下层底板之间铰接支设有侧支撑板。
[0015]作为上述的一种优选技术方案，所述下层底板上设有支撑转动副，所述第二转动组件包括转动撑杆以及滑槽，所述转动撑杆的一端铰接于所述支撑转动副，所述滑槽安装于所述上层底板的下表面，所述转动撑杆的另一端滑动铰接于所述滑槽内，所述转动撑杆与所述滑槽的滑动铰接处设有滚轮，所述滑槽与所述转动撑杆之间设有弹性顶撑件。
[0016]本技术还提供了一种机器人，包括上述任一所述的双层底盘。
[0017]本技术的有益效果包括：
[0018]1)一方面，本申请通过所述第一转动组件使得上下两层底板的一端之间实现啮合传动并通过第二转动组件对上下两层底板的另一端之间的扩张或收缩进行有效支撑，以此，当前万向轮过坎时下底盘抬起一定的角度，由于齿轮的反向转动带动上层底盘有一个反向角度的抬起，从而导致上层底盘处于水平；当后万向轮过坎时下层底盘抬起一定的角度，由于齿轮的反向转动带动上底盘有一个反向角度的抬起，从而导致上层底盘处于水平；
[0019]2)另一方面，本申请通过减震悬挂机构使得驱动轮与后从动轮之间形成四轮联动，并有效提高四轮之间的减震性能；
[0020]从上述两方面显著提高上述底盘及其机器人过坑过砍时的平稳性。
附图说明
[0021]图1为本技术双层底盘的立体结构示意图；
[0022]图2为对应图1的底盘一侧面结构示意图；
[0023]图3为对应图1的底盘前端面结构示意图；
[0024]图4为本技术双层底盘的一侧面平稳状态示意图；
[0025]图5为对应图4基础上底盘前从动轮抬起后的状态示意图；
[0026]图6为对应图4基础上底盘后从动轮抬起后的状态示意图。
[0027]图中标号：
[0028]1、上层底板；
[0029]2、下层底板；
[0030]3、上齿轮；
[0031]4、下齿轮；
[0032]5、前从动轮；
[0033]6、后从动轮；
[0034]7、驱动轮；
[0035]8、连接座；
[0036]9、前摆杆；
[0037]10、后摆杆；
[0038]11、减震元件；
[0039]12、转动撑杆；
[0040]13、滑槽；
[0041]14、滚轮；
[0042]15、弹性顶撑件；
[0043]16、侧支撑板；
[0044]17、转动轴。
具体实施方式
[0045]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0046]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0047]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双层底盘，其特征在于，包括间隔的上层底板以及下层底板，所述上层底板与所述下层底板之间设有第一转动组件以及第二转动组件，所述第一转动组件与所述第二转动组件分别支撑连接于所述上层底板以及所述下层底板的两端，所述上层底板与所述下层底板通过所述第一转动组件相互啮齿传动进而转动方向相反，所述第二转动组件的一端与所述下层底板转动连接，所述第二转动组件的另一端与所述上层底板滑动铰接。2.根据权利要求1所述的双层底盘，其特征在于，所述第一转动组件包括至少一组的上齿轮与下齿轮，所述上齿轮固接于所述上层底板，所述下齿轮固接于所述下层底板，所述上齿轮与所述下齿轮相互啮合传动。3.根据权利要求2所述的双层底盘，其特征在于，所述上齿轮与所述下齿轮分别一体固接于所述上层底板与所述下层底板上。4.根据权利要求1所述的双层底盘，其特征在于，所述双层底盘包括前从动轮、后从动轮与驱动轮，所述前从动轮通过独立悬挂安装连接于所述下层底板，所述驱动轮与所述后从动轮通过减震悬挂机构安装连接于所述下层底板形成联动，所述第二转动组件的一端与所述减震悬挂机构转动连接。5.根据权利要求4所述的双层底盘，其特征在于，所述减震悬挂机构包括连接座、前摆杆、后摆杆以及减震元件，所述连接座固接于所述下层底板上，所述前摆杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：马文成，彭耀锋，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：