一种适用于苗木试验田的除草设备制造技术

本发明专利技术涉及本发明专利技术属于农业智能装置领域，具体涉及一种适用于苗木试验田的除草设备，包括移动装置、除草粉碎装置、主控系统、识别装置、定位系统；所述主控系统能够根据识别装置、定位系统的识别定位结果规划除草区域、控制移动装置的移动路径及控制调整除草粉碎装置的动作。本发明专利技术通过识别装置、定位系统的识别定位配合，能够规划除草区域、控制移动装置的移动路径及控制调整除草粉碎装置的动作，提高对不同种类杂草的除草适应性，适应苗木试验田的除草作业。除草作业。除草作业。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于苗木试验田的除草设备


[0001]本技术涉及农业智能
，具体涉及苗木试验田用的除草设备。

技术介绍

[0002]科研院所及高校苗木试验田除草一直是个难题。就苗木试验田来说,杂草的生长不仅与其争夺水分、养料、光照，还阻碍苗木的之间的通风效果，影响生长，影响作物产量、和品质。
[0003]传统的人工除草十分费时费力，为了提高除草效率，现有的除草设备主要分为手持类与机载类两种。手持类除草设备的除草路径由人走动来完成，比较灵活，但效率仍低。机载类除草设备虽然适合大规模化作业、效率高，但这些设备适应草坪这种修剪类作业，无法适应苗木试验田的除草作业。
[0004]并且，普通的田间杂草往往为一年生的禾本杂草，禾本杂草质地脆，并且为直秆，一般的除草设备可以完成除草任务。而对于苗木的试验田来说，除了一年生杂草外，还有多年生的藤蔓类杂草、灌木类的幼苗，也成为苗木用地杂草的组成部分。这类杂草不但具有一定韧性，而且植株形状不规则，普通除草装置难以有效清除这类杂草，对苗木试验田适应性差。

技术实现思路

[0005]基于以上种问题，本专利技术提供一种适用于苗木试验田的除草设备,以适用于苗木试验田的区域除草作业，能够根据识别出的杂草种类调整除草动作并规划路径，提高对不同杂草种类的除草能力,更加适应在苗木试验田内除草。
[0006]本专利技术采用的技术方案如下：
[0007]本专利技术提供的一种适用于苗木试验田的除草设备，适用于苗木试验植株间杂草分布不规则的区域除草作业。
[0008]一种适用于苗木试验田的除草设备，包括移动装置,以及安装在移动装置的除草粉碎装置、控制系统,其特征在于，
[0009]所述除草粉碎装置,包括多关节机械臂，及多关节机械臂下方的粉碎转轮；
[0010]所述多关节机械臂包分别连在主轴臂一端的第一作业臂、第二作业臂，第一作业臂前端设置旋转刀片，第二作业臂前端设置夹持臂；
[0011]所述除草粉碎装置、识别装置、移动装置分别与所述控制系统连接。所述控制系统能够识别出的杂草种类并根据识别出的杂草种类调控制调整草粉碎装置。
[0012]进一步的改进，所述移动装置采用三轮车架式设计，包括：
[0013]车架，安装有三个车轮，所述车轮的轮毂两侧均附加挡板，车架中部安装电动机及分动器；
[0014]前两个车轮之间安置差速器并由定位系统控制，后轮可180度旋转。
[0015]进一步的改进，所述除草粉碎装置包括多关节机械臂，及多关节机械臂下方的粉
碎转轮；
[0016]所述多关节机械臂包括主轴臂，主轴臂末端连接电机，主轴臂前端的旋转枢纽连接作业臂，左作业臂前端的旋转枢纽连接旋转刀片，右作业臂前端连接夹持臂，夹持臂内测附有弹性夹件；
[0017]所述调节除草粉碎装置的动作包括调节旋转刀片的摆动和转速、夹持臂的夹紧动作、夹持臂相对旋转刀片的位置。
[0018]进一步的改进，所述粉碎转轮安置在框架中下部，两侧用连接带连接末端的电机；
[0019]所述粉碎转轮辊轴、刀片、连接套、连接带，所述连接带与刀片之间安装防护板，刀片安置在连接套上，连接套固定在辊轴，末端的电机有线连接主控系统。
[0020]进一步的改进，所述粉碎转轮下方还安装收集装置并与主控系统连接，所述收集装置包括收集箱，所述收集箱尾部设自动开口，自动开口连接齿轮，收缩杆末端连接齿轮，前端连接弹簧套，弹簧套两端连接刮板。
[0021]进一步的改进，所述控制系统包括主控系统、植物识别系统、定位系统，所述定位系统、植物识别系统均安装在移动装置上，并分别与所述主控系统连接。
[0022]所述植物识别系统进行植物识别，将识别信息传至主控系统，主控系统经处后将信息传至定位系统，定位系统根据相应信息向移动装置发出操作指令，待移动到指定位置后，主控系统对除草粉碎装置、收集装置发出指令。
[0023]进一步的改进，所述植物识别系统包括摄像传感装置，所述摄像传感装置安装在移动装置的上部。
[0024]摄像传感装置进行信息采集，传输到植物识别系统进行植物识别，锁定操作目标，将信息传至主控系统，主控系统发出操作指令到移动避障系统，移动避障系统控制移动装置准确无误的移动至操作目标。
[0025]进一步的改进，还设置检测报警系统，所述检测报警系统连接所述摄像传感装置、移动装置、除草粉碎装置、收集装置。
[0026]本专利技术的有益效果如下：
[0027](1)两个作业臂分别设置了旋转刀片，夹持臂,能够根据识别出的杂草的不同种类，调整的除草粉碎装置的动作，提高对不同种类杂草的除草适应性。通过识别装置、定位系统的识别定位配合，能够规划除草区域、控制移动装置的移动路径及控制调整除草粉碎装置的动作，能够适应苗木试验田的除草作业。
[0028](2)移动装置采用三轮设计，后轮可180度旋转，方便在狭小范围内移动，轮毂侧都附加挡板、防护套有效防止杂物侵入，影响行动，轮毂设计的弹性装置可有效提高防侧翻能力。
[0029](3)通过在除草粉碎装置下方设置收集装置，粉碎后直接落入收集装置，省去了人工对杂草的收集工作，由收集装置的刮板把杂草碎屑落至地面，有效提高土壤肥力。
[0030](4)设置检测警报系统可及时通知人们故障的发生，避免由工作停滞而带来不必要的损失，提高了农业生产的作业能力。
[0031](5)本专利技术补充了现有农业区域除草技术的不足，解决了大规模除草后的后续除草工作，节省了人工与资金的消耗，减少了化学除草剂对自然的危害。
附图说明
[0032]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
[0033]图1为本专利技术的主控系统及检测报警系统的结构示意图；
[0034]图2为本专利技术的检测警报系统的结构示意图；
[0035]图3为本专利技术的外观结构示意图；
[0036]图4为本专利技术的摄像传感装置及上挡板块侧视图；
[0037]图5
‑
1、5
‑
2分别为本专利技术的除草粉碎装置前视图及顶视图；
[0038]图6
‑
1、6
‑
2分别为本专利技术的移动装置的顶视图及侧视图；
[0039]图7为本专利技术的收集装置的顶视图；
[0040]图中：1摄像传感装置、2除草粉碎装置、3收集装置、4移动装置、5防护板、6上挡板、1
‑
1镜头载体、1
‑
2镜头、2
‑
1辊轴、2
‑
2连接套、2
‑
3旋转枢纽、2
‑
4作业臂、2
‑
5主轴臂、2
‑
6旋转刀片、2
‑
7夹持臂、3
‑
1刮板、3
‑
2弹簧套、3
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于苗木试验田的除草设备，包括移动装置,以及安装在移动装置的除草粉碎装置、控制系统、识别装置,其特征在于，所述除草粉碎装置,包括多关节机械臂，及多关节机械臂下方的粉碎转轮；所述多关节机械臂包分别连在主轴臂一端的第一作业臂、第二作业臂，第一作业臂前端设置旋转刀片，第二作业臂前端设置夹持臂；所述除草粉碎装置、识别装置、移动装置分别与所述控制系统连接。2.如权利要求1所述的一种适用于苗木试验田的除草设备，其特征在于，所述移动装置采用三轮车架式设计，包括：车架，安装有三个车轮，所述车轮的轮毂两侧均附加挡板，车架中部安装电动机及分动器；前两个车轮之间安置差速器并由定位系统控制，后轮可180度旋转。3.如权利要求2所述的一种适用于苗木试验田的除草设备，其特征在于，所述粉碎转轮安置在框架中下部，两侧用连接带连接末端的电机。4.如权利要求3所述的一种适用于苗木试验田的除草设备，其特征在于，所述粉碎转轮辊轴、刀片、连接套、连接带，...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏志童，崔凯浩，刘振宁，
申请(专利权)人：临沂大学，
类型：新型
国别省市：