一种关节柔性手指的驱动装置和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种关节柔性手指的驱动装置和机器人，关节柔性手指的驱动装置包括：基座、放置台、拉动机构、检测机构和控制机构；其中，所述放置台支撑配置在所述基座上，且该放置台至少具有用以夹持柔性手指的装夹区，使得柔性手指能够以下端部被约束的方式并可拆装地设置在装夹区中，位于下端部以上的关节本体自由竖立在放置台上；所述拉动机构包含驱动件和牵引件；所述牵引件用以联接所述驱动件和约束在放置台的关节本体；所述检测机构具有一感应件，所述感应件配置在关节本体上，用以监测关节本体的弯曲程度；所述控制机构与所述拉动机构和检测机构均电性相连。这样的驱动方式，使得柔性手指所受到驱动的可控性强、且可靠性更为显著。靠性更为显著。靠性更为显著。

【技术实现步骤摘要】
一种关节柔性手指的驱动装置和机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种关节柔性手指的驱动装置和机器人。

技术介绍

[0002]现阶段，在机器人应用领域中，传统的刚性机械手其抓取力难以控制，容易损伤抓取物，并且其存在控制复杂、环境适应性差等局限性，从而极大的限制了使用范围。
[0003]随之而来的是，替换成采用柔性结构的机械手结构，不但可灵活改变自身的弯曲形状，而且利于抓取不规则物体、适应力强。然而，该类型机械手的驱动方式，其结构和功能都比较单一，对抓取物体也有很大的限制作用，且需要较为繁杂的辅助装置来配合。另外，受自身结构特性的限制，其对环境敏感性较高，难以在实际生产、生活中应用。
[0004]需要提到的是，公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术的目的在于提供一种关节柔性手指的驱动装置，以及另提供一种机器人，以解决上述问题。
[0006本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节柔性手指的驱动装置，其特征在于，包括：基座；放置台，所述放置台支撑配置在所述基座上，且该放置台至少具有用以夹持柔性手指的装夹区，使得柔性手指能够以下端部被约束的方式并可拆装地设置在装夹区中，位于下端部以上的关节本体自由竖立在放置台上；拉动机构，包含驱动件和牵引件；所述牵引件用以联接所述驱动件和约束在放置台的关节本体；检测机构，其具有一感应件，所述感应件配置在关节本体上，用以监测关节本体的弯曲程度；控制机构，与所述拉动机构和检测机构均电性相连。2.根据权利要求1所述的关节柔性手指的驱动装置，其特征在于，所述放置台包含支撑配置在基座端面的立柱以及配置在立柱上的平台；其中，所述平台构造成锁紧配合的两板体结构，且两板体之间形成有所述装夹区，位于上方的板体开设有允许关节本体穿过的通孔，且柔性手指的下端部能够嵌合固定在板体间。3.根据权利要求2所述的关节柔性手指的驱动装置，其特征在于，所述基座和所述板体均为亚克力板材；所述立柱为铝质杆并分别支撑配置在板体的四个转角处。4.根据权利要求2所述的关节柔性手指的驱动装置，其特征在于，所述柔性手指呈T字型，其下端部为头部、关节本体为杆部，且形成关节本体的杆部为柔性材料；其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈玮浩，宦智杰，马玮城，
申请(专利权)人：厦门理工学院，
类型：新型
国别省市：