一种关节柔性手指的驱动装置和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种关节柔性手指的驱动装置和机器人，关节柔性手指的驱动装置包括：基座、放置台、拉动机构、检测机构和控制机构；其中，所述放置台支撑配置在所述基座上，且该放置台至少具有用以夹持柔性手指的装夹区，使得柔性手指能够以下端部被约束的方式并可拆装地设置在装夹区中，位于下端部以上的关节本体自由竖立在放置台上；所述拉动机构包含驱动件和牵引件；所述牵引件用以联接所述驱动件和约束在放置台的关节本体；所述检测机构具有一感应件，所述感应件配置在关节本体上，用以监测关节本体的弯曲程度；所述控制机构与所述拉动机构和检测机构均电性相连。这样的驱动方式，使得柔性手指所受到驱动的可控性强、且可靠性更为显著。靠性更为显著。靠性更为显著。

【技术实现步骤摘要】
一种关节柔性手指的驱动装置和机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种关节柔性手指的驱动装置和机器人。

技术介绍

[0002]现阶段，在机器人应用领域中，传统的刚性机械手其抓取力难以控制，容易损伤抓取物，并且其存在控制复杂、环境适应性差等局限性，从而极大的限制了使用范围。
[0003]随之而来的是，替换成采用柔性结构的机械手结构，不但可灵活改变自身的弯曲形状，而且利于抓取不规则物体、适应力强。然而，该类型机械手的驱动方式，其结构和功能都比较单一，对抓取物体也有很大的限制作用，且需要较为繁杂的辅助装置来配合。另外，受自身结构特性的限制，其对环境敏感性较高，难以在实际生产、生活中应用。
[0004]需要提到的是，公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术的目的在于提供一种关节柔性手指的驱动装置，以及另提供一种机器人，以解决上述问题。
[0006]本技术采用了如下方案：
[0007]本申请提供了一种关节柔性手指的驱动装置，包括：基座、放置台、拉动机构、检测机构和控制机构；其中，所述放置台支撑配置在所述基座上，且该放置台至少具有用以夹持柔性手指的装夹区，使得柔性手指能够以下端部被约束的方式并可拆装地设置在装夹区中，位于下端部以上的关节本体自由竖立在放置台上；所述拉动机构包含驱动件和牵引件；所述牵引件用以联接所述驱动件和约束在放置台的关节本体；所述检测机构具有一感应件，所述感应件配置在关节本体上，用以监测关节本体的弯曲程度；所述控制机构与所述拉动机构和检测机构均电性相连。
[0008]作为进一步改进，所述放置台包含支撑配置在基座端面的立柱以及配置在立柱上的平台；其中，所述平台构造成锁紧配合的两板体结构，且两板体之间形成有所述装夹区，位于上方的板体开设有允许关节本体穿过的通孔，且柔性手指的下端部能够嵌合固定在板体间。
[0009]作为进一步改进，所述基座和所述板体均为亚克力板材；所述立柱为铝质杆并分别支撑配置在板体的四个转角处。
[0010]作为进一步改进，所述柔性手指呈T字型，其下端部为头部、关节本体为杆部，且形成关节本体的杆部为柔性材料；其中，所述关节本体受控于驱动件以在弯曲状态和复位状态之间切换。
[0011]作为进一步改进，所述柔性手指通过3D打印一体成型出下端部和关节本体。
[0012]作为进一步改进，所述感应件为电阻应变片，所述电阻应变片紧密贴设在处于初始的复位状态的关节本体外周，并朝向关节本体的长度方向以延伸配置。
[0013]作为进一步改进，所述驱动件为电机，所述牵引件包含配置在电机输出轴的带轮和收纳绕设在所述带轮的钢丝绳，所述钢丝绳的一端连接于所述关节本体的上端部。
[0014]作为进一步改进，所述关节手指呈带有底部开口的中空柱状，所述钢丝绳穿设于底部开口并连接至其顶部，以在受到带轮牵引后沿关节本体的上端部以自上而下的方式触发柔性手指产生弯曲。
[0015]作为进一步改进，所述控制机构包括单片机，所述单片机连接于外部输入设备和输出设备，并通过所述单片机控制所述驱动件的运转。
[0016]本申请另提供一种机器人，包括所述的关节柔性手指的驱动装置以及受控于该驱动装置的柔性手指。
[0017]根据下文对示例性实施例的描述(参考随附附图)，本技术的其它特征将变得显而易见。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019]图1是本技术实施例的关节柔性手指的驱动装置的结构示意图；
[0020]图2是图1中的部分拆解示意图；
[0021]图3是本技术实施例的关节柔性手指的驱动装置在另一视角下的结构示意图；
[0022]图4是本技术实施例的关节柔性手指的驱动装置在其他视角下的结构示意图；
[0023]图5是本技术实施例的关节柔性手指的驱动装置的控制机构中的单片机的结构示意图。
[0024]图标：1
‑
基座；2
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放置台；3
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拉动机构；4
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驱动件；5
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牵引件；6
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感应件；7
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立柱；8
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平台；9
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板体；10
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通孔；11
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锁紧件；12
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电阻应变片；13
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电机；14
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带轮；15
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钢丝绳；16
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单片机；A
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柔性手指；A1
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下端部；A2
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关节本体。
具体实施方式
[0025]为使本技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳
动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。
[0026]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0027]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0028]在本技术中，除非另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节柔性手指的驱动装置，其特征在于，包括：基座；放置台，所述放置台支撑配置在所述基座上，且该放置台至少具有用以夹持柔性手指的装夹区，使得柔性手指能够以下端部被约束的方式并可拆装地设置在装夹区中，位于下端部以上的关节本体自由竖立在放置台上；拉动机构，包含驱动件和牵引件；所述牵引件用以联接所述驱动件和约束在放置台的关节本体；检测机构，其具有一感应件，所述感应件配置在关节本体上，用以监测关节本体的弯曲程度；控制机构，与所述拉动机构和检测机构均电性相连。2.根据权利要求1所述的关节柔性手指的驱动装置，其特征在于，所述放置台包含支撑配置在基座端面的立柱以及配置在立柱上的平台；其中，所述平台构造成锁紧配合的两板体结构，且两板体之间形成有所述装夹区，位于上方的板体开设有允许关节本体穿过的通孔，且柔性手指的下端部能够嵌合固定在板体间。3.根据权利要求2所述的关节柔性手指的驱动装置，其特征在于，所述基座和所述板体均为亚克力板材；所述立柱为铝质杆并分别支撑配置在板体的四个转角处。4.根据权利要求2所述的关节柔性手指的驱动装置，其特征在于，所述柔性手指呈T字型，其下端部为头部、关节本体为杆部，且形成关节本体的杆部为柔性材料；其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈玮浩，宦智杰，马玮城，
申请(专利权)人：厦门理工学院，
类型：新型
国别省市：