一种绘画机器人系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种绘画机器人系统及其控制方法，该系统包括：机械臂、支架装置、混色装置和控制器，其中，所述支架装置包括水平支架和竖直支架，水平支架固定在竖直支架上，所述混色装置和控制器设置于所述水平支架上；所述机械臂包括机械臂主体和连接于该机械臂主体上的画笔，所述画笔通过墨水管与所述混色装置的出口连接；所述控制器控制所述混色装置向所述画笔供应墨水，并控制所述机械臂主体操作所述画笔的动作。本发明专利技术能够提供几乎无限量的色调搭配方式，完全满足水彩画、国画、水墨画对泼墨效果、色彩切换、色彩过渡、色彩层次的特殊要求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
一种绘画机器人系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种绘画机器人系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能和控制技术的发展，各种类型的机器人已经逐渐出现在人们的生活中，为人们的生活增加了不少情趣，也提供了很大方便。绘画机器人是机器人的一种，其可以在计算机或嵌入式系统的控制下，模仿人类手持画笔作画。
[0003]现有的绘画机器人，通常使用普通绘画笔，采用成品笔芯供墨，令创作有限制，缺乏艺术效果。
[0004]也有部分绘画机器人产品，采用颜料罐向颜料室输送颜色，通过混合搅拌进行调色，这种方式只是免去了手动调色的误差和繁琐，却依然存在配色慢、色彩缺少过渡和层次感、色调有限、无水彩混合效果等缺陷，特别不适于传统水墨画，机器人的绘画周期也因更换调色而延长。
[0005]还有部分绘画机器人产品，模仿人工调色盘配色的方式，设置多个自动旋转切换的调色盘，每个调色盘搭配不同的颜料，进而提高配色效率，但是这种方案会导致配色系统十分复杂，配出的颜色同样存在缺少过渡、缺少层次感、色调有限、无水彩混合效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绘画机器人系统，其特征在于，包括：机械臂、支架装置、混色装置和控制器，其中，所述支架装置包括水平支架和竖直支架，水平支架固定在竖直支架上，所述混色装置和控制器设置于所述水平支架上；所述机械臂包括机械臂主体和连接于该机械臂主体上的画笔，所述画笔通过墨水管与所述混色装置的出口连接；所述控制器控制所述混色装置向所述画笔供应墨水，并控制所述机械臂主体操作所述画笔的动作。2.根据权利要求1所述的一种绘画机器人系统，其特征在于，所述支架装置的底部设有滚轮。3.根据权利要求2所述的一种绘画机器人系统，其特征在于，所述控制器还用于控制所述支架装置的移动。4.根据权利要求1所述的一种绘画机器人系统，其特征在于，所述混色装置包括供水容器、舵机部和混色容器，所述舵机部包括位于上部的第一舵机单元和位于下部的第二舵机单元；所述第一舵机单元包括第一舵机和旋转压力部件，所述第一舵机的输出轴和所述旋转压力部件驱动连接，所述旋转压力部件用于在所述控制器的控制下向供水管施加压力，以调节供水管的出水量；所述第二舵机单元包括第二舵机和摇臂，所述第二舵机的输出轴驱动所述摇臂在水平方向转动，所述摇臂的末端设置所述供水管的出水口和出水阀，所述出水阀用于手动调节供水管的出水量；所述混色容器顶部设有开口，底部设有连接墨水管的出水孔，所述混色容器的开口位于所述摇臂的下方，所述摇臂的转动范围位于混色容器的开口范围内；所述混色容器内部设有可拆装的隔板，以形成独立的分隔空间，每个分隔空间用于容纳至少一个镂空球，所述镂空球内放置有多个搭配好颜色的颜料球；所述控制器用于控制所述旋转压力部件对所述供水管的压力和所述摇臂的转动位置。5.根据权利要求4所述的一种绘画机器人系统，其特征在于，所述水平支架包括上下布设的第一水平支架和第二水平支架，所述第一水平支架和第二水平支架包括上下平行布设的两个水平横杆。6.根据权利要求4所述的一种绘画机器人系统，其特征在于，所述第一舵机单元和所述第二舵机单元固定在所述第一水平支架上，所述混色容器固定在所述第二水平支架上，所述供...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐佩麟，
申请(专利权)人：徐佩麟，
类型：发明
国别省市：