适用于不规则平面的机器人清洁路线规划方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种适用于不规则平面的机器人清洁路线规划方法和系统，包括：步骤1：获取目标平面的三维点云数据；步骤2：对目标平面的三维点云数据进行稀疏化；步骤3：在稀疏化后的目标平面的三维点云数据中进行提取，得到平面边缘间隔点；步骤4：根据平面边缘间隔点生成机械臂运动路径，并根据机械臂运动路径完成运动规划。本发明专利技术能够适应任意不规则平面，无需对平面特征做特殊处理，并且能够有效覆盖平面内的所有区域，保证清洁质量。保证清洁质量。保证清洁质量。

【技术实现步骤摘要】
适用于不规则平面的机器人清洁路线规划方法和系统


[0001]本专利技术涉及路线规划
，具体地，涉及一种适用于不规则平面的机器人清洁路线规划方法和系统。

技术介绍

[0002]目前市场上存在的大部分服务机器人，其功能基本上局限于移动模块，如商场里面的导引机器人，酒店里的送餐机器人，工业现场的巡逻机器人，这些服务机器人无法处理更复杂的工况，如巡逻机器人发现工业现场的问题后只能通过发出警告给相关工作人员，无法自己单独处理该问题。因此，扩展服务机器人的功能领域，增加其任务规划时很有前景，也是未来智能领域发展的重大趋势。
[0003]与传统的工业机器人不同，清洁任务对于机器人而言，其面对的工作场景是复杂多变的，因此按照传统的工业示教方法来部署清洁机器人费时费力，并且由于工作环境的多变性与易变性，清洁机器人需要面对成千上万的工作场景，这给机械臂的运动规划带来了巨大的挑战。
[0004]专利文献CN110231824A(申请号：CN201910530895.2)公开了一种基于直线偏离度方法的智能体路径规划方法，首先按照实际环境建立等比例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于不规则平面的机器人清洁路线规划方法，其特征在于，包括：步骤1：获取目标平面的三维点云数据；步骤2：对目标平面的三维点云数据进行稀疏化；步骤3：在稀疏化后的目标平面的三维点云数据中进行提取，得到平面边缘间隔点；步骤4：根据平面边缘间隔点生成机械臂运动路径，并根据机械臂运动路径完成运动规划。2.根据权利要求1所述的适用于不规则平面的机器人清洁路线规划方法，其特征在于，所述步骤1包括：利用深度摄像机捕捉目标三维点云数据并保存下来，当再次拍摄目标照片并获取其三维点云数据时，与之前保存的数据进行位姿匹配，当匹配度达到预设程度时，获得目标平面在三维空间中的坐标。3.根据权利要求1所述的适用于不规则平面的机器人清洁路线规划方法，其特征在于，所述步骤2包括：利用计算机视觉中的边缘提取技术过滤目标平面的中间点，仅保留目标平面的边缘点。4.根据权利要求3所述的适用于不规则平面的机器人清洁路线规划方法，其特征在于，所述步骤3包括：根据实际应用场景需求设置间隔距离，以步骤2获取的目标平面的边缘点中的任意点作为起始特征点，顺时针方向开始遍历所有边缘点，选取与初始点距离最近且该距离大于间隔距离的边缘点作为第二特征点，以此类推，获取第三特征点、第四特征点
…
，直至遍历完所有边缘点，至此获得目标平面的所有边缘特征点。5.根据权利要求4所述的适用于不规则平面的机器人清洁路线规划方法，其特征在于，所述步骤4包括：当获取目标平面的所有边缘特征点后，机械臂运动路径的规划问题便转化为对所有边缘特征点的排序问题，该问题的约束为沿着重新排序后的边缘特征点运动时，机械臂末端覆盖目标平面全部区域；获取的边缘特征点个数为N，且沿顺时针方向各特征点序号分别为1、2、3、
……
N
‑
1、N，其重新排列的方法为：奇数位上的点从点1开始依次递增，偶数位上的点从点N开始一次递减；在边缘特征点重新排序后，再以点N
‑
1或点N为起始点，顺时针方向将所有边缘特征点连接起来，得到运动路径。6.一种适用于不规则平...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖志祥，郭震，
申请(专利权)人：上海景吾智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：