一种去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法及装置，该方法包括：选取深度图像中的有效深度数据点和其对应的法向量，其中，选取的有效深度数据点为至少两个；对有效深度数据点和对应的法向量进行拟合，得到若干候选圆柱；计算有效深度数据点到候选圆柱的距离；对候选圆柱进行循环迭代，选取内点最多对应的候选圆柱为次优圆柱；将次优圆柱作为初始值，并对次优圆柱的内点进行拟合，得到优选圆柱；对优选圆柱进行迭代寻优，选取内点最多对应的优选圆柱作为最优圆柱。本发明专利技术选取少量的有效深度数据点和其对应的法向量进行拟合，并增加迭代寻优的次数，可以得到更加可靠和准确的圆柱拟合结果，最终得到的最优圆柱误差最小。小。小。

【技术实现步骤摘要】
一种去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法和装置


[0001]本申请涉及视觉图像
，尤其涉及一种去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法和装置。

技术介绍

[0002]在视觉图像领域,深度图像可以反映所拍摄物体的三维信息。深度图像中每个像素点的灰度值可用于表征图像场景中某一点距离摄像机的远近，如果深度图像中有拍摄到的物体的图像，通过表达物体的图像像素点就能够直接反应物体可见表面的三维几何形状。进一步，在工业检测中，可以先通过拍摄获得待检测物体的深度图像，再对深度图像中待检测物体的全部轮廓或部分轮廓的像素点进行拟合，进而得到对应的拟合图像，然后基于该拟合图像实现待检测物体的工业检测，比如高度测量、体积测量以及其它相关的检测操作。
[0003]但是，如图1所示的深度图像，其中除了可参与拟合的内点，还有由于环境影响或待检测物体本身存在缺陷等因素而导致产生的局外点，其中，内点是指与待检测物体表面之间的距离小于等于误差距离的像素点，局外点是指与待检测物体表面之间的距离大于误差距离的像素点。然而，对深度图像中待检测物体的全部轮廓或部分轮廓的像素点进行拟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法，其特征在于，包括：选取深度图像中的有效深度数据点和其对应的法向量，其中，选取的有效深度数据点为至少两个，有效深度数据点指深度图像中掩膜值为true、数据信息为
‑
32768～32768、法向量不为零向量，且存在至少三个邻域点的像素点；对所述有效深度数据点和对应的法向量进行拟合，得到若干候选圆柱；计算所述有效深度数据点到候选圆柱的距离；对所述候选圆柱进行循环迭代，选取内点最多对应的候选圆柱为次优圆柱，所述内点指所述距离小于等于预设距离阈值的有效深度数据点；将所述次优圆柱作为初始值，并对所述次优圆柱的内点进行拟合，得到优选圆柱；对所述优选圆柱进行迭代寻优，得到若干优选圆柱，选取内点最多对应的优选圆柱作为最优圆柱。2.根据权利要求1所述的去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法，其特征在于，对所述候选圆柱进行循环迭代，选取内点最多对应的候选圆柱为次优圆柱，包括：对所述候选圆柱进行循环迭代，若当前迭代次数大于最大迭代次数，则输出内点最多对应的圆柱为次优圆柱。3.根据权利要求2所述的去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法，其特征在于，若当前迭代次数小于等于最大迭代次数，则继续进行如下步骤：选取深度图像中的有效深度数据点和其对应的法向量，其中，选取的有效深度数据点为至少两个；对所述有效深度数据点和对应的法向量进行拟合，得到若干候选圆柱；计算所述有效深度数据点到候选圆柱的距离；对所述候选圆柱进行循环迭代，选取内点最多对应的候选圆柱为次优圆柱。4.根据权利要求1所述的去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法，其特征在于，对所述优选圆柱进行迭代寻优，得到若干优选圆柱，选取内点最多对应的优选圆柱作为最优圆柱，包括：对所述优选圆柱进行迭代寻优，得到若干优选圆柱，若优选圆柱的内点增加，则更新优选圆柱；若优选圆柱的内点不再增加，则输出的优选圆柱为最优圆柱。5.根据权利要求1至4任意一项所述的去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法，其特征在于，最大允许迭代次数计算，包括：将置信度和内点比例输入迭...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭楷烽，姚毅，杨艺，全煜鸣，金刚，彭斌，
申请(专利权)人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：