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本发明涉及一种去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法及装置，该方法包括：选取深度图像中的有效深度数据点和其对应的法向量，其中，选取的有效深度数据点为至少两个；对有效深度数据点和对应的法向量进行拟合，得到若干候选圆柱；计算有效深度数据点到候选圆柱...
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