一种基于配准的工件偏移检测的方法及喷涂装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于配准的工件偏移检测的方法及喷涂设备，该基于配准的工件偏移检测的方法包括以下步骤：1)获取工件的正位模板点云；2)通过摄像装置获取工件的局部结构的点云，形成目标点云；3)将所述目标点云与所述正位模板点云进行配准，从而得到当前工件的偏移量；该基于配准的工件偏移检测的方法用于喷涂设备能够提高喷涂效果，避免喷涂过程中出现撞枪的问题。枪的问题。枪的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于配准的工件偏移检测的方法及喷涂装置


[0001]本专利技术涉及喷涂设备领域，特别涉及一种基于配准的工件偏移检测的方法及喷涂装置。

技术介绍

[0002]静电粉末喷涂生产线上，利用自动化编程的方法对悬挂在链条上的工件进行扫描喷涂。编程是基于工件在正常姿态下进行的，但是在上挂链条时，以及喷粉的前序诸多生产环节(如抛丸)处理后，其位置可能发生偏移和旋转。现有的解决方案中，没有对工件偏移做到有效检测，偏移工件与喷枪嘴之间的距离会发生变化，导致喷涂效果下降，甚至碰撞喷枪的情况也可能发生，对生产的安全和效率带来挑战。
[0003]目前市面上智能喷涂的检测手段主要是平面激光扫描，可以在切割平面内逐线扫描工件的凹凸位置，并依此自动调整喷枪的进深，其不足是对于上下开口的凹槽以及部分遮挡的结构，激光扫描效果受限，无法掌控全局状态，另外激光扫描仪的成本高昂。粉房前的光栅，主要用来检测是否有工件通过，辅助记录工件通过时链条的位置等信息，它可以读到工件的高和宽，尚未见到成套的算法从其高宽信息中拟合出工件的偏移和姿态。
专利技术内容
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于配准的工件偏移检测的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)获取工件的正位模板点云；2)通过摄像装置获取工件的局部结构的点云，形成目标点云；3)将所述目标点云与所述正位模板点云进行配准，从而得到当前工件的偏移量。2.如权利要求1所述的基于配准的工件偏移检测的方法，其特征在于，获取工件的正位模板点云，包括如下步骤：11)保存目标工件的模板点云；12)将工件正位放置，并固定所述摄像装置的位置，通过所述摄像装置获取工件的局部结构的点云，形成正位点云；13)将所述正位点云和所述模板点云进行姿态配准拟合计算，并矫正模板点云的方位，形成正位模板点云。3.如权利要求2所述的基于配准的工件偏移检测的方法，其特征在于，所述模板点云通过对工件3D模型进行均匀采样而得到；进行步骤13)之前，先对所述正位模板点云进行切割得到局部正位模板点云，所述局部正位模板点云与所述目标点云进行姿态配准拟合计算。4.如权利要求2所述的基于配准的工件偏移检测的方法，其特征在于，步骤13)中，矫正模板云方位使用Fast Point Feature Histograms特征描述子，采用先粗配准SAC_IA，后精配准ICP的方法对所述正位点云和所述模板点云进行姿态配准拟合计算。5.如权利要求1所述的基于配准的工件偏移检测的方法，其特征在于，所述工件的局部结构至少包含多个结构特征。6.如权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王也，陈文彬，林国正，谢宝宁，梁远标，丘焯平，
申请(专利权)人：广东泽亨智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：