龙门式双轴机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种龙门式双轴机械手装置，包括安装架、固定安装于所述安装架的驱动装置及活动安装于所述安装架的活动装置；所述活动装置包括固定安装于所述安装架的第一滑动部及相对于所述第一滑动部的滑动方向垂直的第二滑动部；所述驱动装置包括用于驱动所述第一滑动部和所述第二滑动部的第一电机和第二电机。相较于传统的龙门式门架系统，本龙门式双轴机械手装置的动态响应性得到了优化，同时确保了小的移动有效负载，同时还具有扁平的系统结构，安装更加灵活方便。采用更少的活动部件，具有更紧凑的结构，更强的刚性。采用小功率高动态的双伺服电机协同工作，实现高动态响应。响应。响应。

【技术实现步骤摘要】
龙门式双轴机械手装置


[0001]本技术涉及机械手
，尤其是涉及一种龙门式双轴机械手装置。

技术介绍

[0002]在抓取，分拣，装卸，切割等应用场合中，目前常规的龙门式机械手大多采用Z轴和Y轴通过伺服电机独立驱动的方式结构。此结构存在体积大，刚性不强，且动态响应性不高等问题，因此有必要予以改进。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术存在的不足，本技术的目的是提供一种龙门式双轴机械手装置。
[0004]为了实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：一种龙门式双轴机械手装置，包括安装架、固定安装于所述安装架的驱动装置及活动安装于所述安装架的活动装置；所述活动装置包括固定安装于所述安装架的第一滑动部及相对于所述第一滑动部的滑动方向垂直的第二滑动部；所述驱动装置包括用于驱动所述第一滑动部和所述第二滑动部的第一电机和第二电机。
[0005]可选地：所述第一电机和所述第二电机均为伺服电机。
[0006]可选地：所述驱动装置还包括减速机，所述减速机连接至所述第一电机。
[0007]可选地：所述第一电机和所述第二电机间隔设置于所述安装架的两端。
[0008]可选地：所述第一滑动部包括固定安装于所述安装架的第一滑轨及滑动连接于所述滑轨的第一安装座。
[0009]可选地：所述第一滑动部还包括相对于所述第一滑轨间隔设置的第一拖链，所述第一拖链的一端连接至所述安装架的其中一端，另一端固定连接至所述第一安装座。
[0010]可选地：所述第二滑动部包括相对于所述第一安装座滑动的型材件及设置于所述型材件其中一端的第二安装座，所述型材件的滑动方向相对于所述第一滑轨滑动方向垂直。
[0011]可选地：所述第二滑动部还包括相对于所述型材件间隔设置的第二拖链，所述第二拖链的一端连接至所述第一安装座，另一端固定连接至所述型材件的其中一端；所述第二拖链和所述第二安装座相对设置于所述型材件的两端。
[0012]可选地：所述第二滑动部包括固定安装于所述第一安装座的第二滑轨、连接至所述第二滑轨其中一端的第二拖链及设置于所述第二滑轨另一端的第二安装座，所述第二滑轨的滑动方向相对于所述第一滑轨滑动方向垂直。
[0013]可选地：所述龙门式双轴机械手装置还包括上位控制器，所述上位控制器同时连接至所述第一电机和所述第二电机，所述上位控制器计算出所述第二安装座的运动位置，并用于动驱动所述第一电机和所述第二电机。
[0014]采用上述结构后，本技术和现有技术相比所具有的优点是：本龙门式双轴机
械手装置的动态响应性得到了优化，同时确保了小的移动有效负载，同时还具有扁平的系统结构，安装更加灵活方便。采用更少的活动部件，具有更紧凑的结构，更强的刚性。采用小功率高动态的双伺服电机协同工作，实现高动态响应。高效的运动控制算法，实现更快，更稳的精确定位，更加灵活的安装方式。
附图说明
[0015]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明：
[0016]图1是本技术的龙门式双轴机械手装置的整体结构第一视图；
[0017]图2是本技术的龙门式双轴机械手装置的整体结构第二视图；
[0018]图3是本技术的龙门式双轴机械手装置的第一滑动部结构示意图；
[0019]图4是本技术的龙门式双轴机械手装置的第二滑动部结构示意图；
[0020]图5是本技术的龙门式双轴机械手装置的整体结构第三视图；
[0021]图6是本技术的龙门式双轴机械手装置的第一电机结构示意图。
[0022]图中：安装架10；支撑座11；电机法兰111；连接板12；驱动装置20；第一电机21；第一减速机211；第二电机22；传动组件23；第一传动轮231；传动带233第二传动轮2322；传动带233；活动装置30；第一滑动部31；第一滑轨311；第一安装座312；拖链固定支架3121；第一动滚轮a
‑
3122；第一动滚轮b
‑
3123；第二动滚轮a
‑
3124；第二动滚轮b
‑
3125；第一拖链313；第二滑动部32；型材件321；抱紧块3211；第二安装座322；第二拖链323。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶部”、“底部”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0025]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0026]龙门式双轴机械手装置实施例，见图1和图2所示：包括安装架 10、固定安装于安装架10的驱动装置20及活动安装于安装架10的活动装置30；活动装置30包括固定安装于安装架10的第一滑动部 31及相对于第一滑动部31的滑动方向垂直的第二滑动部32；驱动装置20包括用于驱动第一滑动部31和第二滑动部32的第一电机21和第二电机22。本龙门式双轴机械手装置采用第一电机21和第二电机22同时驱动第一滑动部31和第二滑动部32，第一
电机21和第二电机22协同工作可实现高动态响应，且高效的运动控制算法能实现更快，更稳的精确定位。
[0027]安装架10包括相对间隔设置的连接板12及设置于连接板12两端的支撑座11，支撑座11还包括用于连接第一电机21和第二电机 22的电机法兰111，支撑座11和电机法兰111通过尺寸定位螺丝固定，电机法兰111和第一电机21通过定位法兰螺丝固定。
[0028]见图3所示：第一滑动部31包括固定安装于安装架10的第一滑轨311及滑动连接于滑轨的第一安装座312。第一滑动部31还包括相对于第一滑轨311间隔设置的第一拖链313，第一拖链313的一端连接至安装架10的其中一端，另一端固定连接至第一安装座312。
[0029]见图4所示：第二滑动部32包括相对于第一安装座312滑动的型材件321及设置于型材件321其中一端的第二安装座322，型材件 321的滑动方向相对于第一滑轨311滑动方向垂直。第二滑动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种龙门式双轴机械手装置，其特征在于：包括安装架、固定安装于所述安装架的驱动装置及活动安装于所述安装架的活动装置；所述活动装置包括固定安装于所述安装架的第一滑动部及相对于所述第一滑动部的滑动方向垂直的第二滑动部；所述驱动装置包括用于驱动所述第一滑动部和所述第二滑动部的第一电机和第二电机。2.根据权利要求1所述的龙门式双轴机械手装置，其特征在于：所述第一电机和所述第二电机均为伺服电机。3.根据权利要求1所述的龙门式双轴机械手装置，其特征在于：所述驱动装置还包括减速机，所述减速机连接至所述第一电机。4.根据权利要求1所述的龙门式双轴机械手装置，其特征在于：所述第一电机和所述第二电机间隔设置于所述安装架的两端。5.根据权利要求1所述的龙门式双轴机械手装置，其特征在于：所述第一滑动部包括固定安装于所述安装架的第一滑轨及滑动连接于所述滑轨的第一安装座。6.根据权利要求5所述的龙门式双轴机械手装置，其特征在于：所述第一滑动部还包括相对于所述第一滑轨间隔设置的第一拖链，所述第一拖链的一端连接至所述安装架的其中一端，另一端固定连接至所述第一安装座...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴峻珩，
申请(专利权)人：德世聚诚宁波电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：