手术器械、从操作设备及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种手术器械、从操作设备及手术机器人，所述手术器械包括驱动器、末端执行器、以及连接于所述驱动器与末端执行器之间的长轴，所述驱动器包括壳体以及设置于所述壳体内的驱动结构，所述长轴的近端与所述壳体连接、长轴的远端与所述末端执行器连接，所述长轴内穿设有连接所述驱动结构与末端执行器的驱动缆绳，所述壳体上设置有进液口，所述壳体内设置有与所述进液口连通的导流结构，所述导流结构包括一伸入至所述长轴内的出口端，在所述长轴的轴向方向上所述进液口高于所述出口端，本实用新型专利技术手术器械在壳体内设置导流结构将冲洗的流体直接送入至长轴内，保证具有足够的压力能对长轴的远端进行有效的冲洗，整体上结构简单、方便高效，冲洗效果好。冲洗效果好。冲洗效果好。

【技术实现步骤摘要】
手术器械、从操作设备及手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种微创手术用的手术器械、具有所述手术器械的从操作设备、以及具有所述从操作设备的手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式，具有创伤小、疼痛轻、恢复快等诸多优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。手术器械经过清洗、消毒后安装至机器人的机械臂上，由机械臂带动执行手术操作。
[0003]现有结构中，手术器械一般包括驱动器、长轴以及末端执行器。其中，驱动器与机械臂内的驱动装置连接，长轴内穿设连接驱动器与末端执行器的驱动线缆，从而机械臂可以驱动末端执行器进行手术操作。然而，手术器械进行冲洗清洁时通常是将冲洗的流体注入驱动器中，由于长轴为细长结构，因此冲洗的流体往往由于压力不够而难以到达长轴的远端，无法对长轴的远端进行有效的冲洗。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，提供一种能有效冲洗长轴的远端的手术器械、从操作设备及手术机器人。
[0005]本技术提供一种手术器械，包括驱动器、末端执行器、以及连接于所述驱动器与末端执行器之间的长轴，所述驱动器包括壳体以及设置于所述壳体内的驱动结构，所述长轴的近端与所述壳体连接、长轴的远端与所述末端执行器连接，所述长轴内穿设有连接所述驱动结构与末端执行器的驱动缆绳，所述壳体上设置有进液口，所述壳体内设置有与所述进液口连通的导流结构，所述导流结构包括一伸入至所述长轴内的出口端，在所述长轴的轴向方向上所述进液口高于所述出口端。
[0006]较佳地，所述导流结构包括第一导流管以及连接所述第一导流管的进口端与所述进液口的第一接头，所述第一导流管的出口端伸入至所述长轴的近端。
[0007]较佳地，所述第一接头为标准鲁尔接头。
[0008]较佳地，所述导流结构包括第一导流管以及连接所述第一导流管的进口端与所述进液口的第一接头，所述第一导流管的出口端连接有第二接头，所述第二接头包括一朝向所述长轴内的流体出口。
[0009]较佳地，所述第二接头为标准转接头，所述第二接头还包括朝向与所述流体出口的朝向相垂直的流体入口，所述流体入口与所述第一导流管的出口端相插接。
[0010]较佳地，所述第二接头的流体出口连接有第二导流管，所述第二导流管的末端沿所述长轴延伸至其远端。
[0011]较佳地，所述第二导流管的管壁上形成有开孔，冲洗的流体沿所以第二导流管向所述长轴的远端流动的过程中，部分流体由所述开孔进入所述长轴内进行冲洗。
[0012]较佳地，所述长轴的近端或远端内设置有单向阀，所述手术器械正常使用时所述单向阀保持关闭、所述手术器械进行冲洗时所述单向阀打开。
[0013]较佳地，所述末端执行器的腕部上套设有多孔管，所述多孔管的管壁上形成有穿孔，冲洗流体通过所述穿孔进入所述腕部内进行冲洗。
[0014]较佳地，所述进液口包括第一进液口与第二进液口，所述第一进液口连通所述壳体的内外空间，所述第二进液口与所述导流结构连通。
[0015]本技术还提供一种从操作设备，包括至少一个机械臂，所述机械臂包括多个关节和一个持械臂，所述多个关节联动以实现持械臂的多个自由度的运动，所述持械臂上可拆卸地安装有上述手术器械。
[0016]较佳地，所述持械臂包括持械臂本体和可以在所述持械臂本体上滑动的器械安装架，所述手术器械安装于所述器械安装架上。
[0017]较佳地，所述持械臂远端固定有套管针，手术时所述手术器械穿过所述套管针而进入人体内。
[0018]本技术还提供一种手术机器人，包括主操作控制台以及上述从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作。
[0019]较佳地，所述主操作控制台和从操作设备无线连接。
[0020]较佳地，所述主操作控制台和从操作设备有线连接。
[0021]相较于现有技术，本技术手术机器人的从操作设备的手术器械在其壳体内设置导流结构将冲洗的流体直接送入至长轴内，保证具有足够的压力能对长轴的远端进行有效的冲洗，整体上结构简单、方便高效，冲洗效果好。
附图说明
[0022]图1为本技术手术机器人一实施例的从操作设备的示意图。
[0023]图2为本技术手术器械第一实施例的示意图。
[0024]图3为图2所示手术器械的内部结构示意图。
[0025]图4为本技术手术器械第二实施例的示意图。
[0026]图5为图4所示手术器械的冲洗结构与长轴的装配图。
[0027]图6为图5中冲洗结构的爆炸图。
[0028]图7为图4所示手术器械的末端执行器的示意图。
[0029]图8为图4所示手术器械的密封结构的示意图。
[0030]图9为本技术手术器械再一实施例的示意图。
具体实施方式
[0031]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中示例性地给出了本技术的一个或多个实施例，以使得本技术所公开的技术方案的理解更为准确、透彻。但是，应当理解的是，本技术可以以多种不同的形式来实现，并不限于以下所描述的实施例。
[0032]需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接
到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，表明至少一个元件的变化会受另一个元件的限制，“解耦”即解除耦合关系，表明具有耦合关系的两个元件不再具有耦合关系，一个元件的变化不再受另一元件的限制。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。
[0033]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0034]请参阅图1，手术机器人包括主操作台1000及从操作设备2000。其中，主操作台1000用于根据医生的操作向从操作设备2000发送控制命令，以控制从操作设备2000，其还用于显示从设备2000获取的影像。从操作设备2000用于响应主操作台1000发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2000还用于获取体内的影像。
[0035]具体地，从操作设备2000包括机械臂1、设置于机械臂1上的动力机构2、设置于动力机构2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术器械，包括驱动器、末端执行器、以及连接于所述驱动器与末端执行器之间的长轴，其特征在于，所述驱动器包括壳体以及设置于所述壳体内的驱动结构，所述长轴的近端与所述壳体连接、长轴的远端与所述末端执行器连接，所述长轴内穿设有连接所述驱动结构与末端执行器的驱动缆绳，所述壳体上设置有进液口，所述壳体内设置有与所述进液口连通的导流结构，所述导流结构包括一伸入至所述长轴内的出口端，在所述长轴的轴向方向上所述进液口高于所述出口端。2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述导流结构包括第一导流管以及连接所述第一导流管的进口端与所述进液口的第一接头，所述第一导流管的出口端伸入至所述长轴的近端。3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一接头为标准鲁尔接头。4.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述导流结构包括第一导流管以及连接所述第一导流管的进口端与所述进液口的第一接头，所述第一导流管的出口端连接有第二接头，所述第二接头包括一朝向所述长轴内的流体出口。5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第二接头为标准转接头，所述第二接头还包括朝向与所述流体出口的朝向相垂直的流体入口，所述流体入口与所述第一导流管的出口端相插接。6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述第二接头的流体出口连接有第二导流管，所述第二导流管的末端沿所述长轴延伸至其远端。7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述第二导流管的管壁上形成有开孔，冲洗的流体沿所以第二导流管向所述长轴的远端流动的过程中，部分流体由所述开孔进入所述长轴内进行冲洗。8.如权利要求1
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7任一项所述的手术器械...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：