本申请适用于医疗器械技术领域，提供了一种手术器械、从操作设备和手术机器人，该手术器械包括驱动器、末端执行器，以及连接驱动器和末端执行器的长轴，驱动器包括壳体和至少部分设于壳体内的驱动机构，驱动机构包括第一驱动组件、连接件和转轴，连接件绕于转轴上，第一驱动组件连接连接件的两端并带动连接件的两端反向运动，转轴连接长轴。本申请通过第一驱动组件和连接件来驱动转轴转动，转轴和连接件形成的组件结构紧凑、径向上占用的空间小，转轴至壳体的外表面的距离可以降低；当长轴插入人体切口内时，所需要的切口的直径小，有利于减少患者创伤和降低患者疼痛感，缩短患者恢复时间。时间。时间。
【技术实现步骤摘要】
手术器械、从操作设备和手术机器人
[0001]本申请涉及医疗器械
，特别涉及一种手术器械、从操作设备和手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。在微创手术中，通常在手术机器人的远端连接多个手术器械，多个手术器械的远端通过一个切口进入人体。手术器械通常包括依次连接的驱动器、长轴和末端执行器，不同手术器械的末端执行器分别用于执行不同的手术操作，如不同的末端执行器可以分别是电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪割器、成像设备(例如内窥镜或超声探头)等。
[0003]多个手术器械的远端以其各自的长轴插入一个孔(人体切口)中。由于该孔的直径较小，孔内空间有限，造成长轴插入困难的问题。目前解决这一问题所采用的方案有将用于连接长轴的主轴相对于驱动器倾斜一定角度，驱动器内通过安装常规深沟滚珠轴承来支撑主轴回转。但这样导致长轴也倾斜，多个长轴在孔内靠拢时反而需要较大的切口面积，并且，多个长轴之间在运动时还会彼此之间产生较大的摩擦。该方案不能有效解决手术器械占用切口面积大的问题。因此，如何将多个手术器械设置在有限切口面积内并保证各个手术器械运动互不干涉仍是本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种手术器械，旨在解决现有技术的手术器械在单孔手术中占用切口面积大的技术问题。
[0005]本申请实施例是这样实现的，一种手术器械，包括驱动器、末端执行器，以及连接所述驱动器和所述末端执行器的长轴；
[0006]所述驱动器包括壳体和至少部分设于所述壳体内的驱动机构；所述驱动机构包括第一驱动组件、连接件和转轴，所述连接件绕于所述转轴上，所述第一驱动组件连接所述连接件的两端并带动所述连接件的两端反向运动；所述转轴连接所述长轴。
[0007]在一个实施例中，所述转轴的外周面上设有压槽，所述连接件部分设于所述压槽内。
[0008]在一个实施例中，所述压槽沿所述转轴的周向设置，所述压槽对应的圆心角小于180
°
；和/或，所述压槽在所述转轴的外周面上呈螺旋状设置。
[0009]在一个实施例中，所述转轴的外周面上形成两条在所述转轴的轴向上间隔的凸条，所述凸条之间形成所述压槽；或者，所述压槽于所述转轴的外周面上凹陷而成。
[0010]在一个实施例中，所述壳体包括底座、与所述底座一侧连接的支架，以及与所述底座、所述支架均连接的上盖；所述转轴穿设所述支架；所述第一驱动组件设于所述底座上。
[0011]在一个实施例中，所述支架包括沿所述转轴的轴向连接的上支架和下支架，所述
上支架上沿所述转轴的轴向开设有第一固定槽，所述下支架上沿所述转轴的轴向开设有与所述第一固定槽相连通的第二固定槽，所述转轴至少部分设于所述第一固定槽和第二固定槽内。
[0012]在一个实施例中，所述驱动机构还包括多个第一轴承，所述第一轴承设于所述第一固定槽和所述第二固定槽内，并套设于所述转轴；多个所述第一轴承位于所述连接件的两侧。
[0013]在一个实施例中，所述转轴的外周面上设有多个在所述转轴的轴向上相间隔的肩台，所述肩台沿所述转轴的径向向外突出，所述肩台分别位于所述第一固定槽和所述第二固定槽内；所述连接件设于所述肩台之间。
[0014]在一个实施例中，所述下支架上还开设有与所述第二固定槽连通的固定孔，所述固定孔沿所述转轴的轴向背离所述上支架延伸并贯穿所述下支架，所述固定孔的内径小于所述第二固定槽的内径，所述转轴还设于所述固定孔内并延伸出所述下支架。
[0015]在一个实施例中，所述驱动机构还包括第二轴承，所述第二轴承与所述下支架的底面连接并套设于所述转轴，所述转轴位于所述壳体外的部分用于与所述长轴连接。
[0016]在一个实施例中，所述转轴的中心轴线垂直于所述支架的底面和所述底座的底面。
[0017]在一个实施例中，所述支架上设有两在所述转轴的轴向上相间隔的通孔，所述连接件的两端分别穿过所述通孔后与所述第一驱动组件连接。
[0018]在一个实施例中，所述壳体还包括设置于所述支架和所述上盖之间的导轮架，所述导轮架内设有导轮腔，所述导轮腔内设有多个导轮；所述驱动机构还包括多个第二驱动组件，所述第二驱动组件分别连接驱动缆绳，各所述驱动缆绳汇聚于所述导轮腔内，由所述导轮换向后穿过所述支架和所述长轴，并连接所述末端驱动器。
[0019]在一个实施例中，多个所述导轮于所述导轮腔内沿着所述转轴的中心轴线依次排列；各所述导轮的轴向垂直于所述转轴的中心轴线。
[0020]在一个实施例中，所述导轮腔内设有所述导轮的一侧的宽度小于远离所述导轮的一侧的宽度。
[0021]在一个实施例中，各所述驱动缆绳位于所述支架和所述长轴内的部分相互平行。
[0022]在一个实施例中，所述支架具有两个与所述主轴间隔的侧面，所述侧面在背离所述底座的一端相交形成的夹角为锐角。
[0023]在一个实施例中，两所述侧面于远离所述驱动机构的一侧连接过渡曲面，所述转轴靠近所述过渡曲面的内壁设置，所述驱动机构设于所述转轴的背离所述过渡曲面的一侧。
[0024]在一个实施例中，所述过渡曲面具有与所述转轴的中心轴线相平行的母线。
[0025]本申请实施例的另一目的在于提供一种从操作设备，包括上述各实施例所说的手术器械。
[0026]本申请实施例的又一目的在于提供一种手术机器人，包括主操作台以及上述实施例所说的从操作设备。
[0027]在一个实施例中，所述手术机器人包括多个所述手术器械，多个所述手术器械以其所述长轴所在的一侧相互靠拢，且多个所述长轴相互平行。
[0028]本申请实施例提供的手术器械、从操作设备和手术机器人，其有益效果在于：
[0029]本申请实施例提供的手术器械，包括依次连接的驱动器、长轴和末端执行器，驱动机构包括第一驱动组件、连接件和转轴，连接件绕于转轴上，第一驱动组件连接连接件的两端并带动连接件的两端反向运动，通过第一驱动组件和连接件来驱动转轴绕其中心轴线的转动，转轴和连接件形成的组件结构紧凑、径向上占用的空间可以非常小，从而，转轴至壳体的外表面的距离可以降低；当与该转轴连接的长轴插入人体切口内时，所需要的切口的直径可以较小，有利于减少患者创伤和降低患者疼痛感，还有利于缩短患者恢复时间，也能够减少多个手术器械之间的相互干涉。具有该手术器械的从操作设备和手术机器人，其所需要的人体切口直径小，患者创伤小、疼痛感低，恢复时间短。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是本申请实施例提供的手术机器人本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，其特征在于，包括驱动器、末端执行器，以及连接所述驱动器和所述末端执行器的长轴；所述驱动器包括壳体和至少部分设于所述壳体内的驱动机构；所述驱动机构包括第一驱动组件、连接件和转轴，所述连接件绕于所述转轴上，所述第一驱动组件连接所述连接件的两端并带动所述连接件的两端反向运动；所述转轴连接所述长轴。2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述转轴的外周面上设有压槽，所述连接件部分设于所述压槽内。3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述压槽沿所述转轴的周向设置，所述压槽对应的圆心角小于360
°
；和/或，所述压槽在所述转轴的外周面上呈螺旋状设置。4.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述转轴的外周面上形成两条在所述转轴的轴向上间隔的凸条，所述凸条之间形成所述压槽；或者，所述压槽于所述转轴的外周面上凹陷而成。5.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述壳体包括底座、与所述底座一侧连接的支架，以及与所述底座、所述支架均连接的上盖；所述转轴穿设所述支架；所述第一驱动组件设于所述底座上。6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述支架包括沿所述转轴的轴向连接的上支架和下支架，所述上支架上沿所述转轴的轴向开设有第一固定槽，所述下支架上沿所述转轴的轴向开设有与所述第一固定槽相连通的第二固定槽，所述转轴至少部分设于所述第一固定槽和第二固定槽内。7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述驱动机构还包括多个第一轴承，所述第一轴承设于所述第一固定槽和所述第二固定槽内，并套设于所述转轴；多个所述第一轴承位于所述连接件的两侧。8.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述转轴的外周面上设有多个在所述转轴的轴向上相间隔的肩台，所述肩台沿所述转轴的径向向外突出，所述肩台分别位于所述第一固定槽和所述第二固定槽内；所述连接件设于所述肩台之间。9.如权利要求7或8所述的手术器械，其特征在于，所述下支架上还开设有与所述第二固定槽连通的固定孔，所述固定孔沿所述转轴的轴向背离所述上支架延伸并贯穿所述下支架，所述固定孔的内径小于所述第二固定槽的内径，所述转轴还设于所述固定孔内并延伸出所述下支架。10.如权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述驱动机构还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶高山，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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