本申请涉及医疗器械技术领域，提供了一种机械臂、从操作设备及手术机器人，手术机器人包括从操作设备，从操作设备包括机械臂，机械臂包括机架、执行端及至少一个驱动臂，机架、至少一个驱动臂及执行端依次连接；机械臂还包括用于驱动执行端的驱动结构，驱动结构包括驱动件及传动机构，传动机构传动连接于驱动件及执行端之间；其中，驱动件设于与执行端连接的驱动臂上远离执行端的一端；或者驱动件设于其他驱动臂上；或者驱动件设于机架上。本申请通过将驱动件远离执行端的设置，使得执行端的重量大大减小了，执行端的惯性也相对减小，从而使得操作者操作更加轻松，进而提高了手术的成功率。率。率。
【技术实现步骤摘要】
机械臂、从操作设备及手术机器人
[0001]本申请属于医疗器械
，更具体地说，是涉及一种机械臂、从操作设备及具有该从操作设备的手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。
[0003]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。
[0004]从操作设备包括机器臂和设置在机械臂远端的制动装置。机械臂一般包括大臂、小臂和执行端，传统执行端的驱动结构都是靠近负载端，比如电机直接放置在执行端的关节处，这样会使得执行端的重量大，且惯性大。而对于操作者来说，执行端的重量越小、惯性越小，操作就越轻松，因此，现有的结构设计会导致操作者操作负担大，操作不便。
技术实现思路
[0005]本申请实施例的目的在于提供一种机械臂、机械臂及手术机器人，以解决现有技术中存在的执行端的驱动结构靠近执行端导致操作者操作不便的技术问题。
[0006]第一方面，为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种机械臂，包括机架、执行端及至少一个驱动臂，所述机架、至少一个所述驱动臂及所述执行端依次连接；
[0007]所述机械臂还包括用于驱动所述执行端的驱动结构，所述驱动结构包括驱动件及传动机构，所述传动机构传动连接于所述驱动件及所述执行端之间；
[0008]其中，所述驱动件设于与所述执行端连接的驱动臂上远离所述执行端的一端；或者所述驱动件设于其他所述驱动臂上；或者所述驱动件设于所述机架上。
[0009]在可能的实施例中，所述机械臂包括两个所述驱动臂，分别为大臂和小臂，所述大臂与所述机架之间设有第一转动关节，所述小臂与所述大臂之间设有第二转动关节，所述执行端与所述小臂之间设有第三转动关节；
[0010]所述大臂通过第一转轴转动设于所述机架上，所述大臂和所述小臂通过第二转轴转动连接，所述执行端通过第三转轴转动设于执行端小臂上。
[0011]在可能的实施例中，所述传动机构为钢丝传动机构。
[0012]在可能的实施例中，所述驱动件设于所述第一转动关节上。
[0013]在可能的实施例中，所述传动机构包括第一传动组件及第二传动组件，所述第一传动组件在所述第一转动关节及所述第二转动关节之间形成第一闭合传动链，所述第二传动组件在所述第二转动关节及所述第三转动关节之间形成第二闭合传动链，且所述第一传动组件与第二传动组件在所述第二转动关节处通过第二转轴同步运动。
[0014]在可能的实施例中，所述第一传动组件包括第一丝轮、第二丝轮及第一传动件，所述第一丝轮固定套在所述第一转轴上，所述第二丝轮固定套在所述第二转轴一端上，所述第一传动件分别缠绕于所述第一丝轮和所述第二丝轮上；
[0015]所述第二传动组件包括第三丝轮、第四丝轮及第二传动件，所述第三丝轮固定套在所述第二转轴的另一端上，所述第四丝轮固定套在所述第三转轴上，所述第二传动件分别缠绕于所述第三丝轮和所述第四丝轮上。
[0016]在可能的实施例中，所述第一丝轮与所述第二丝轮之间的第一传动件交叉设置。
[0017]在可能的实施例中，所述小臂中设有两组导向轮组，两组所述导向轮组分别靠近所述第三丝轮及第四丝轮设置。
[0018]在可能的实施例中，所述导向轮组包括两相对设置的导向轮，两组所述导向轮组中的两个导向轮间距相等，所述第二传动件分别与各所述导向轮导向连接。
[0019]在可能的实施例中，所述第一传动组件还包括用于调节所述第一传动件的张紧力的第一张紧装置；
[0020]所述第二传动组件还包括用于调节所述第二传动件的张紧力的第二张紧装置。
[0021]在可能的实施例中，所述传动机构在所述第一转动关节、第二转动关节及第三转动关节之间形成第三闭合传动链，并在所述第二转动关节处进行换向。
[0022]在可能的实施例中，所述驱动件设于所述机架上。
[0023]在可能的实施例中，所述传动机构包括第三传动组件及第四传动组件；
[0024]所述第三传动组件在所述驱动件的输出轴、所述第一转动关节及所述第二转动关节之间形成第四闭合传动链，并在所述第一转动关节处进行换向；
[0025]所述第四传动组件在所述第二转动关节及所述第三转动关节之间形成第五闭合传动链；
[0026]所述第三传动组件与第四传动组件在所述第二转动关节处通过第二转轴同步运动。
[0027]在可能的实施例中，所述传动机构在所述驱动件的输出轴、第一转动关节、第二转动关节及第三转动关节之间形成第六闭合传动链，并在所述第一转动关节及第二转动关节处分别进行换向。
[0028]在可能的实施例中，所述驱动件设于所述第二转动关节上。
[0029]在可能的实施例中，所述传动机构在所述第二转动关节与所述第三转动关节之间形成第七闭合传动链。
[0030]在可能的实施例中，所述驱动件设于所述大臂上，并位于所述第一转动关节与所述第二转动关节之间。
[0031]本申请提供的机械臂的有益效果在于：本申请实施例提供的机械臂，通过将驱动件设于远离执行端的位置，并通过传动机构将驱动件传动连接至执行端，则可以通过远处的驱动件来驱动执行端运动。同时，驱动件远离执行端设置，使得执行端的重量大大减小了，则执行端的惯性也相对减小，从而使得操作者操作更加轻松，进而提高了手术的成功率。
[0032]第二方面，本申请还提供了一种从操作设备，包括上述机械臂。
[0033]本申请提供的从操作设备通过上述机械臂的设置，使得该从操作设备便于操作。
[0034]第三方面，本申请还提供了一种手术机器人，包括上述从操作设备。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本申请实施例提供的主操作控制台的立体示意图，其中，机械臂未示出；
[0037]图2为本申请实施例提供的从操作设备的立体示意图；
[0038]图3为本申请实施例提供的机械臂的立体示意图；
[0039]图4为图3中大臂、小臂及执行端的部分结构示意图；
[0040]图5为图4的侧视示意图；
[0041]图6为图5中A
‑
A的剖视示意图；
[0042]图7为本申请实施例一提供的驱动件、钢丝传动机构及执行端的结构示意图；
[0043]图8为图7中驱动装置的侧面简化示意图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括机架、执行端及至少一个驱动臂，所述机架、至少一个所述驱动臂及所述执行端依次连接；所述机械臂还包括用于驱动所述执行端的驱动结构，所述驱动结构包括驱动件及传动机构，所述传动机构传动连接于所述驱动件及所述执行端之间；其中，所述驱动件设于与所述执行端连接的驱动臂上远离所述执行端的一端；或者所述驱动件设于其他所述驱动臂上；或者所述驱动件设于所述机架上。2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括两个所述驱动臂，分别为大臂和小臂，所述大臂与所述机架之间设有第一转动关节，所述小臂与所述大臂之间设有第二转动关节，所述执行端与所述小臂之间设有第三转动关节；所述大臂通过第一转轴转动设于所述机架上，所述大臂和所述小臂通过第二转轴转动连接，所述执行端通过第三转轴转动设于执行端小臂上。3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述驱动件设于所述第一转动关节上。4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述传动机构包括第一传动组件及第二传动组件，所述第一传动组件在所述第一转动关节及所述第二转动关节之间形成第一闭合传动链，所述第二传动组件在所述第二转动关节及所述第三转动关节之间形成第二闭合传动链，且所述第一传动组件与第二传动组件在所述第二转动关节处通过第二转轴同步运动。5.如权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第一传动组件包括第一丝轮、第二丝轮及第一传动件，所述第一丝轮固定套在所述第一转轴上，所述第二丝轮固定套在所述第二转轴一端上，所述第一传动件分别缠绕于所述第一丝轮和所述第二丝轮上；所述第二传动组件包括第三丝轮、第四丝轮及第二传动件，所述第三丝轮固定套在所述第二转轴的另一端上，所述第四丝轮固定套在所述第三转轴上，所述第二传动件分别缠绕于所述第三丝轮和所述第四丝轮上。6.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第一丝轮与所述第二丝轮之间的第一传动件交叉设置。7.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述小臂中设有两组导向轮组，两组所述导向轮组分别靠近所述第三丝轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘放，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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