本发明专利技术涉及纺织机械技术领域，公开了一种抬臂开合装置，配合上下料机械手以及加弹机使用，包括支撑架以及安装于支撑架上的至少一个多连杆摆动机构，多连杆摆动机构的执行端连接有伸缩摆臂机构，伸缩摆臂机构末端连接有辊轮，辊轮与加弹机抬臂总成接触，用于抬起、压下、转动加弹机抬臂总成，所述多连杆摆动机构控制所述伸缩摆臂机构带动所述辊轮向上、向下、向内、向外摆动。与现有技术相比，本发明专利技术通过多连杆摆动机构实现伸缩摆动机构多角度摆动，通过伸缩摆动机构多角度摆动，带动加弹机动臂多角度摆动，从而实现抬起、放下、转动加弹机抬臂总成，从而实现全自动化取放丝饼与纸筒。筒。筒。
【技术实现步骤摘要】
抬臂开合装置
[0001]
[0002]本专利技术涉及纺织机械
，具体涉及一种抬臂开合装置。
技术介绍
[0003]针对手动加弹机设备，主要丝饼、纸筒取放采用人工操作，重复性体力工作，工人劳动强度大，效率低。目前部分厂商虽然采用半自动设备，采用人工控制取放料，但调整过程复杂、柔性差，自动化程度低，需要人工跟随操作，效率较低。
[0004]针对手动加弹机设备，通常需要人工手动将缠绕完毕的丝饼从加弹机主驱动辊上取下，之后在手动将纸筒放入到加弹机主驱动辊上。而即使使用机械手进行自动取放纸筒、丝饼，在将加弹机摇臂抬起时也很难实现自动化，也就很难自动化实现丝饼与加弹机卷绕黑辊脱离。而为了加强加弹机的自动化，亟需一种能够自动化抬起加弹机摇臂并能自动化实现丝饼与加弹机卷绕黑辊脱离且实现加弹机动臂与定位盘脱离，完全实现取放丝饼与纸筒。
技术实现思路
[0005]专利技术目的：针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种抬臂开合装置，通过多连杆摆动机构实现伸缩摆臂机构多角度摆动，通过伸缩摆臂机构多角度摆动，带动加弹机动臂多角度摆动，从而实现抬起、放下、转动加弹机抬臂总成，从而实现全自动化取放丝饼与纸筒。
[0006]技术方案：本专利技术提供了一种抬臂开合装置，安装于自动落筒机器人（简称AD机）上，使用抬臂开合装置实现加弹机抬臂总成的抬起、下压、转动；其结构包括支撑架以及安装于支撑架上的至少一个多连杆摆动机构，多连杆摆动机构的执行端连接有伸缩摆臂机构，所述伸缩摆臂机构末端连接有辊轮，所述多连杆摆动机构控制所述伸缩摆臂机构带动所述辊轮向上、向下、向内、向外摆动，所述辊轮与加弹机抬臂总成接触，用于抬起、压下加弹机抬臂总成且转动加弹机抬臂总成的加弹机动臂。
[0007]进一步地，所述多连杆摆动机构包括分别安装于气缸支架上的摆动气缸和开合气缸、第一连接板、第二连接板以及一对设置于传感器支架上的传感器，一对所述传感器上下设置，摆动气缸的伸缩端位于所述传感器一侧且所述摆动气缸上下伸缩时，分别与一对所述传感器依次正对；摆动气缸伸缩端末端与第一连接板一端转动连接，所述第一连接板另一端通过法兰座与所述伸缩摆臂机构连接，开合气缸伸缩端末端与第二连接板一端转动连接，所述第二连接板另一端铰接有连杆，所述连杆贯穿所述第一连接板和法兰座连接于伸缩摆臂机构的连接摆杆。
[0008]进一步地，所述第一连接板与法兰座连接端还固定有感应块，在所述支撑架上还安装有安全检测开关，当所述第一连接板随所述摆动气缸工作而转动时，所述安全检测开
关能够检测到所述感应块。
[0009]进一步地，所述摆动气缸的伸缩端上还套有压缩弹簧。
[0010]进一步地，所述第二连接板上还连接有第一拉簧，所述第一拉簧另一端连接于开合气缸对应的气缸支架上。
[0011]进一步地，所述加弹机抬臂总成包括转动连接于加弹机机架上的固定基座，所述固定基座一端固定连接有加弹机定臂，另一端铰接有加弹机动臂，所述加弹机定臂与所述加弹机动臂上均固定有定位盘，所述加弹机动臂末端还连接有加长臂，所述加长臂末端与所述辊轮接触。
[0012]进一步地，所述伸缩摆臂机构包括安装座以及安装于所述安装座上的连接摆杆，所述安装座一端固定于所述多连杆摆动机构，所述连接摆杆中间端转动连接于所述安装座另一端，所述连接摆杆末端连接有所述辊轮。
[0013]进一步地，所述伸缩摆臂机构上还设置有长度调节机构，所述长度调节机构包括滑动板，所述滑动板上设置至少一个孔条，所述连接摆杆与所述滑动板通过穿过所述孔条的销轴连接且所述滑动板滑动连接于所述连接摆杆，远离安装座的所述连接摆杆下表面还连接有第二拉簧，所述第二拉簧另一端与靠近安装座的所述滑动板一端固定连接，且所述第二拉簧处于拉伸状态，所述滑动板末端固定有所述辊轮。
[0014]进一步地，靠近安装座的所述连接摆杆一端面向安装座的一侧面还固定有紧固螺钉。
[0015]进一步地，所述支撑架上还设有顶伸机构，所述顶伸机构包括固定于支撑架的顶出气缸，所述顶出气缸伸缩端固定有尼龙顶块。
[0016]有益效果：1、本专利技术通过多连杆摆动机构实现伸缩摆动机构多角度摆动，通过伸缩摆动机构多角度摆动，带动加弹机动臂多角度摆动，从而实现抬起、放下、转动加弹机抬臂总成，从而实现全自动化取放丝饼与纸筒，相比于传统的半自动化设备以及人工取放丝饼、纸筒，本专利技术设计的抬臂开合装置节省了人力成本，大大提高了自动化程度，实现全自动化加弹机工作流程，在加弹机领域有非常大的应用。
[0017]2、本专利技术的多连杆摆动机构通过一对气缸实现，摆动气缸实现伸缩摆臂机构上下摆动，开合气缸实现伸缩摆臂机构的向内摆动和向外摆动，而摆动气缸的伸缩程度通过一对传感器感应，摆动气缸收缩至下方的传感器感应到则伸缩摆臂机构抬起加弹机抬臂总成至相应位置，摆动气缸伸出至上方的传感器感应到则伸缩摆臂机构下压加弹机抬臂总成至相应位置。本专利技术只通过两个气缸、两个传感器以及一对连接板即实现了伸缩摆臂机构的多角度摆动。
[0018]3、本专利技术的伸缩摆臂机构与多连杆摆动机构联动动作，开合气缸带动第二连接板实现连杆向内、向外伸出，伸缩摆臂机构的连接摆杆的转动，带动其末端设置的辊轮摆动，这样就可以实现抬臂开合装置将加弹机抬臂总成抬起、下压、加弹机动臂转动。结构简单，实现了全自动化。
[0019]4、本专利技术通过感应块与安全检测开关，纸筒在加弹机抬臂放好后，摆动气缸伸出，伸缩摆臂机构下摆，当感应块到达设置在支撑架上的安全检测开关感应区域后，开合气缸缩回，伸缩摆臂机构外摆，使得当其上摆时不与加弹机加长臂碰撞；当感应块脱离安全开关
检测区域后，摆动气缸缩回，伸缩摆臂机构上摆到最高点，开和气缸伸出，伸缩摆臂内摆，此时伸缩摆臂机构上的辊轮置于加长臂上方，为下摆时将抬臂压下做准备。感应块和安全检测开关实现了摆动气缸和开合气缸无缝配合衔接的伸出与缩回，便于气缸控制。
[0020]5、本专利技术在摆动气缸上设置压缩弹簧，在摆动气缸向回收缩时，有一定的缓冲作用，如果没有压缩弹簧，摆动气缸的伸缩杆直接弹回，伸缩摆臂机构没有缓冲力，当其碰到其他障碍物时，容易出现故障，压缩弹簧起到了回弹缓冲作用。
[0021]6、本专利技术第二连接板上设置的第一拉簧一方面起到复位缓冲作用，另一方面还可以保证伸缩摆臂默认状态下是不外摆的。当开合气缸缩回时，带动第二连接板逆时针转动，此时，第一拉簧处于拉伸状态，可以起到复位缓冲作用。
[0022]7、本专利技术伸缩摆臂机构上设置的长度调节机构，因为第二拉簧默认情况下为拉伸状态，将滑动板拉伸至最长状态，且最长状态是适配加弹机抬臂总成的，当伸缩摆臂机构向下压加弹机抬臂总成时，当纸筒和加弹机驱动辊接触后，阻力增大，迫使伸缩摆臂机构的滑动板往回缩，克服第二拉簧的拉力，第二拉簧继续拉长，伸缩摆臂机构继续摆动，当伸缩摆臂机构脱离加长臂后，滑动板在第二拉簧回弹力的作用下继续伸出到最长状态，摆动气缸继续缩回，通过长度调节结构可以克服伸缩摆臂机构与加长臂之间的力，防止伸缩摆臂机构遇本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抬臂开合装置，其特征在于，包括支撑架（4）以及安装于支撑架（4）上的至少一个多连杆摆动机构（1），多连杆摆动机构（1）的执行端连接有伸缩摆臂机构（2），所述伸缩摆臂机构（2）末端连接有辊轮（5），所述多连杆摆动机构（1）控制所述伸缩摆臂机构（2）带动所述辊轮（5）向上、向下、向内、向外摆动，所述辊轮（5）与加弹机抬臂总成（6）接触，用于抬起、压下加弹机抬臂总成（6）且转动加弹机抬臂总成（6）的加弹机动臂（604）。2.根据权利要求1所述的抬臂开合装置，其特征在于，所述多连杆摆动机构（1）包括分别安装于气缸支架上的摆动气缸（110）和开合气缸（112）、第一连接板（104）、第二连接板（114）以及一对设置于传感器支架（105）上的传感器，一对所述传感器上下设置，摆动气缸（110）的伸缩端位于所述传感器一侧且所述摆动气缸（110）上下伸缩时，分别与一对所述传感器依次正对；摆动气缸（110）伸缩端末端与第一连接板（104）一端转动连接，所述第一连接板（104）另一端通过法兰座（101）与所述伸缩摆臂机构（2）连接，开合气缸（112）伸缩端末端与第二连接板（114）一端转动连接，所述第二连接板（114）另一端铰接有连杆（103），所述连杆（103）贯穿所述第一连接板（104）和法兰座（101）连接于伸缩摆臂机构（2）的连接摆杆（202）。3.根据权利要求2所述的抬臂开合装置，其特征在于，所述第一连接板（104）与法兰座（101）连接端还固定有感应块（102），在所述支撑架（4）上还安装有安全检测开关，当所述第一连接板（104）随所述摆动气缸（110）工作而转动时，所述安全检测开关能够检测到所述感应块（102）。4.根据权利要求2所述的抬臂开合装置，其特征在于，所述摆动气缸（110）的伸缩端上还套有压缩弹簧（108）。5.根据权利要求2所述的抬臂开合装置，其特征在于，所述第二连接板（114）上还连接有第一拉簧（111），所述第一拉簧（111）另一端连接于开合气缸（11...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊，顾俭，林彰东，杨柳，王尚荣，
申请(专利权)人：苏州澳钍智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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