机器人及机器人的测距控制方法、存储介质和设备技术

本申请涉及一种机器人及机器人的测距控制方法、存储介质和设备。机器人包括：机器人本体和控制单元，机器人本体上设置有与控制单元通信连接的颜色识别元件、红外发射元件和红外接收元件，颜色识别元件用于实时采集检测目标的颜色信息并将采集的颜色信息传送至控制单元；控制单元用于根据颜色信息调整红外发射元件发射信号的发射功率，或调整红外接收元件的接收信号大小，或调整机器人与检测目标之间距离的判断阈值，确保机器人在浅色环境和深色环境中均能正确执行相应的动作。解决了现有机器人的测距功能不能在浅色环境和深色环境中执行正确动作的技术问题。行正确动作的技术问题。行正确动作的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人的测距控制方法、存储介质和设备


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人及机器人的测距控制方法、存储介质和设备。

技术介绍

[0002]众所周知，机器人在运行过程中或多或少需要用到测距功能。目前市场上大部分机器人的测距功能是利用红外线来实现，更具体地则是通过红外线发射装置和红外线接收装置来实现此功能。如图5所示，红外线发射装置和红外线接收装置实现测距功能的原理是：红外线发射装置朝向检测目标发射特定频率的红外线信号，红外线通过检测目标表面反射，被红外线接收装置接收，引起红外线接收电路的电压变化。且其电压变化差值越大，说明反射的红外线强度越强，即机器人与检测目标的距离越近；电压变化差值越小，说明反射的红外线强度越弱，即机器人与检测目标的距离越远。同时机器人控制单元上会设置判断机器人状态的标准电压差值(即判断阈值)，该判断阈值对应的机器人与检测目标的距离为标准距离，此距离为机器人执行第一动作、第二动作的判断依据。机器人控制单元与红外线接收装置的电路进行通信并计算红外线接收电路的电压差值，当红外线接收电路的电压变化差值超过设置的判断阈值，即机器人与检测目标的距离小于标准距离时，机器人执行相应的第一动作；而当红外线接收电路的电压变化差值低于设置判断阈值时，即机器人与检测目标的距离大于标准距离时，机器人则会执行第二动作。
[0003]现有机器人采用红外测距存在的弊端是：当机器人处于深色环境时，机器人的测距功能往往会出现误判，其误判原因主要是不同颜色对光线的反射程度不一样，深色会吸收掉红外线发射装置发出的大部分光线，导致检测目标反射的红外线强度较弱，因此红外线接收装置接收到的红外线也很弱。此时即使机器人与检测目标的距离小于标准距离，反射的红外线也只能引起红外线接收装置微弱的电压变化(如图6所示)，差值无法达到所设置的判断阈值，从而使机器一直执行第二动作，不会执行第一动作，使机器人无法正确工作。目前采用将判断阈值对应地调低至机器人在深色环境时红外线接收电路的电压差值，或增强红外线发射装置的发射功率，或增大红外线接收装置输出的信号，从而使机器人在深色环境时依然能正确执行第一动作和第二动作。但该方案同时会造成机器人在浅色环境时错误地执行第一动作和第二动作。例如，如机器人在浅色环境时运行的原判断阈值为50mV，对应的标准距离为10cm。当红外线接收电路的电压差值超过50mV，即机器人与检测目标距离小于10cm时执行第一动作；当电压差值低于50mV，即机器人与检测目标距离大于10cm时执行第二动作。但当机器人在深色环境时，由于上述原因，需将判断阈值调整至20，机器人切换第一动作和第二动作对应的距离才为标准距离。但机器人如果回到浅色环境运行时，新判断阈值对应的标准距离则不是原有的10cm，从而会使机器人无法正确工作。即设置的判断阈值如果保证了机器人在浅色环境中的正确运行，则无法保证机器人在深色环境中的正确运行；反之，如设置的判断阈值如果保证了机器人在深色环境中的正确运行，则无法保证机器人在浅色环境中的正确运行。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种机器人及机器人的测距控制方法、存储介质和设备，用于解决现有机器人的测距功能不能在浅色环境和深色环境中执行正确动作的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
[0006]一种机器人，包括：机器人本体和控制单元，所述机器人本体上设置有与所述控制单元通信连接的颜色识别元件、红外发射元件和红外接收元件；
[0007]所述颜色识别元件，用于实时采集检测目标的颜色信息并将采集的所述颜色信息传送至所述控制单元；
[0008]所述控制单元，用于根据所述颜色信息调整所述红外发射元件发射信号的发射功率，或调整所述红外接收元件的接收信号大小，或调整机器人与检测目标之间距离的判断阈值。
[0009]优选地，所述控制单元用于根据所述颜色信息为深色，增大所述红外发射元件发射信号的发射功率，或放大所述红外接收元件的接收信号，或降低机器人与检测目标之间距离的判断阈值。
[0010]优选地，所述控制单元用于根据所述颜色信息为浅色，减小所述红外发射元件发射信号的发射功率，或减小所述红外接收元件的接收信号，或升高机器人与检测目标之间距离的判断阈值。
[0011]优选地，所述红外发射元件用于向所述检测目标发射第一红外信号。
[0012]优选地，所述红外接收元件用于接收与所述第一红外信号对应的且通过所述检测目标反射的第二红外信号。
[0013]本申请还提供一种机器人的测距控制方法，机器人包括颜色识别元件、红外发射元件和红外接收元件，该机器人的测距控制方法包括以下步骤：
[0014]通过颜色识别元件实时采集检测目标的颜色信息；
[0015]通过所述颜色信息调整所述红外发射元件发射信号的发射功率，或调整所述红外接收元件的接收信号大小，或调整机器人与检测目标之间距离的判断阈值。
[0016]优选地，该机器人的测距控制方法包括：通过所述颜色信息为深色，增大所述红外发射元件发射信号的发射功率，或放大所述红外接收元件的接收信号，或降低机器人与检测目标之间距离的判断阈值。
[0017]优选地，该机器人的测距控制方法包括：通过所述颜色信息为浅色，减小所述红外发射元件发射信号的发射功率，或减小所述红外接收元件的接收信号，或升高机器人与检测目标之间距离的判断阈值。
[0018]本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的机器人的测距控制方法。
[0019]本申请还提供一种机器人的测距控制设备包括处理器以及存储器；
[0020]所述存储器，用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0021]所述处理器，用于根据所述程序代码中的指令执行上述所述的机器人的测距控制方法。
[0022]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：该机器人包括：机器人本体和控制单元，机器人本体上设置有与控制单元通信连接的颜色识别元件、红外发射元件
和红外接收元件，颜色识别元件用于实时采集检测目标的颜色信息并将采集的颜色信息传送至控制单元；控制单元用于根据颜色信息调整红外发射元件发射信号的发射功率，或调整红外接收元件的接收信号大小，或调整机器人与检测目标之间距离的判断阈值，确保机器人在浅色环境和深色环境中均能正确执行相应的动作。解决了现有机器人的测距功能不能在浅色环境和深色环境中执行正确动作的技术问题。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0024]图1为本申请一实施例的机器人的结构示意图；
[0025本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体和控制单元，所述机器人本体上设置有与所述控制单元通信连接的颜色识别元件、红外发射元件和红外接收元件；所述颜色识别元件，用于实时采集检测目标的颜色信息并将采集的所述颜色信息传送至所述控制单元；所述控制单元，用于根据所述颜色信息调整所述红外发射元件发射信号的发射功率，或调整所述红外接收元件的接收信号大小，或调整机器人与检测目标之间距离的判断阈值。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制单元用于根据所述颜色信息为深色，增大所述红外发射元件发射信号的发射功率，或放大所述红外接收元件的接收信号，或降低机器人与检测目标之间距离的判断阈值。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制单元用于根据所述颜色信息为浅色，减小所述红外发射元件发射信号的发射功率，或减小所述红外接收元件的接收信号，或升高机器人与检测目标之间距离的判断阈值。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述红外发射元件用于向所述检测目标发射第一红外信号。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述红外接收元件用于接收与所述第一红外信号对应的且通过所述检测目标反射的第二红外信号。6.一种机器人的测距控制方法，其特征在于，机器人包括颜色识别元件、红外发射元件和红外...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：