一种机器人攻丝方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人攻丝方法及装置，该方法包括：获取工件板的图像，根据工件板的图像得到工件板上圆孔的圆心坐标；根据圆孔的圆心坐标以及预设值将工件板的图像分割成N个区域，N为大于1的正整数；利用二维手眼标定法和已划分好的区域，机器人带动相机在区域中找多个孔进行拍照，每次拍照的过程即单孔校准的过程。本申请机器人攻丝方法及装置能够适应数量少、品种多的产品快速切换型号。而且本申请提高了生产效率，降低了人工成本，提高了产品质量。质量。质量。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人攻丝方法及装置


[0001]本专利技术属于智能加工领域，具体而言，涉及一种机器人攻丝方法及装置。

技术介绍

[0002]现有设备是人工使用柔性攻丝机或手电钻攻丝对铝板上的几万个孔进行加工攻丝，生产效率较低，工人加工难度大。随着生产任务的不断加大，工作人员成本的不断增加，以及客户对生产的质量要求越来越严格，促使我们必须对现有的设备或加工方式进行升级，以达到提高生产效率，降低人工成本，提高产品质量，增加利润创收的目的。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种机器人攻丝方法及装置，提高了生产效率，降低了人工成本，提高了产品质量，增加了利润创收。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人攻丝方法，包括：
[0005]获取工件板的图像，根据所述工件板的图像得到所述工件板上圆孔的圆心坐标；
[0006]根据所述圆孔的圆心坐标以及预设值将所述工件板的图像分割成N个区域，N为大于1的正整数；
[0007]利用二维手眼标定法和已划分好的区域，机器人带动相机在区域中找多个孔进行拍照，每次拍照的过程即单孔校准的过程。
[0008]其中，还包括：
[0009]已知图纸上的多个第一坐标，在机器人坐标系里行走或者通过视觉识别得到对应的多个第二坐标，通过求第一坐标到第二坐标的关系，得到仿射变化齐次矩阵；
[0010]根据仿射变化齐次矩阵，把工件板实际坐标转换成机器人坐标系坐标。
[0011]其中，二维手眼标定法为9点标定法，机器人带动相机在区域中找9个孔进行拍照。
[0012]其中，所述图纸为二维电子图纸或者三维电子图纸。
[0013]其中，通过相机获取工件板的图像。
[0014]第二方面，本申请提供了一种机器人攻丝装置，包括：
[0015]获取单元，用于获取工件板的图像，根据所述工件板的图像得到所述工件板上圆孔的圆心坐标；
[0016]分割单元，用于根据所述圆孔的圆心坐标以及预设值将所述工件板的图像分割成N个区域，N为大于1的正整数；
[0017]校准单元，用于利用二维手眼标定法和已划分好的区域，机器人带动相机在区域中找多个孔进行拍照，每次拍照的过程即单孔校准的过程。
[0018]其中，还包括转换单元：
[0019]已知图纸上的多个第一坐标，在机器人坐标系里行走或者通过视觉识别得到对应的多个第二坐标，通过求第一坐标到第二坐标的关系，得到仿射变化齐次矩阵；
[0020]根据仿射变化齐次矩阵，把工件板实际坐标转换成机器人坐标系坐标。
[0021]其中，二维手眼标定法为9点标定法，校准单元，用于机器人带动相机在区域中找9个孔进行拍照。
[0022]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
[0023]第四方面，本申请实施例提供了一种机器人系统，包括上述任一项机器人攻丝装置。
[0024]本申请实施例机器人攻丝方法及装置具有如下有益效果：
[0025]本申请机器人攻丝方法包括：获取工件板的图像，根据工件板的图像得到工件板上圆孔的圆心坐标；根据圆孔的圆心坐标以及预设值将工件板的图像分割成N个区域，N为大于1的正整数；利用二维手眼标定法和已划分好的区域，机器人带动相机在区域中找多个孔进行拍照，每次拍照的过程即单孔校准的过程。本申请机器人攻丝方法及装置能够适应数量少、品种多的产品快速切换型号。而且本申请提高了生产效率，降低了人工成本，提高了产品质量。
附图说明
[0026]图1为本申请实施例机器人攻丝方法流程示意图；
[0027]图2为本申请实施例机器人攻丝装置的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本申请进行进一步的介绍。
[0029]在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本专利技术的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
[0030]下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
[0031]现有设备是人工使用柔性攻丝机或手电钻攻丝对铝板上的几万个孔进行加工攻丝，生产效率较低，工人加工难度大。随着生产任务的不断加大，工作人员成本的不断增加，以及客户对生产的质量要求越来越严格，促使我们必须对现有的设备或加工方式进行升级，以达到提高生产效率，降低人工成本，提高产品质量，增加利润创收的目的。
[0032]改变生产方式势在必行，经过对市场的研究与调查。
[0033]选择一:目前市场上数控攻丝机最常用，数控攻丝机的优点：1.精度高。2.响应快。3.低速大功率。4.稳定性好。数控攻丝机的缺点：1.数控攻丝机标准机型最长3米(m)M，但生产的工件尺寸最大为9.3mX3.4m，铝板无法使用磁铁吸附，装卡难度高。2.数控攻丝机不具
有扭矩保护功能，丝锥易断。
[0034]选择二:根据现有的工件尺寸与加工要求，自主研发的机器人自动攻丝系统，优点：1.优化了扭矩保护功能，对丝锥进行保护，减少了断锥的几率。2.机器人的重复精度高，响应速度快，稳定性高，通用性强，具备了数控攻丝机的所有优点。3.自动化水平高，体现在其特有的良性结构和柔性控制方式，降低了操作者的工作量，具有传统工业无可比拟的优势。
[0035]机器人自动攻丝系统的攻丝动力头包括主轴电机、升降同步电机、吹扫装置、喷液装置、智能相机以及攻丝伺服丝杆机构和进给同步伺服丝杆机构。动作原理：1.主轴电机带动下端丝锥攻丝，攻丝过程中通过扭矩的实时监控保证丝锥不会超扭矩运行，并仿人攻丝过程。2.主轴攻丝过程中升降同步电机带动机构同步主轴升降。3.喷液装置在攻丝中喷润滑液。4.吹扫装置在攻丝完成后吹扫丝屑。
[0036]机器人自动攻丝系统的UI(User Interface)界面实现简单、自然、友好、一致的科技感交互设计。上位机操作系统对加工数据的准确采集和实时监控，以及对故障加工数据的可追踪性存储处理。
[0037]如图1所示，本申请机器人攻丝方法包括：S101，获取工件板的图像，根据工件板的图像得到工件板上圆孔的圆心坐标；S103，根据圆孔的圆心坐标以及预设值将工件板的图像分割成N个区域，N为大于1的正整数；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人攻丝方法，其特征在于，包括：获取工件板的图像，根据所述工件板的图像得到所述工件板上圆孔的圆心坐标；根据所述圆孔的圆心坐标以及预设值将所述工件板的图像分割成N个区域，N为大于1的正整数；利用二维手眼标定法和已划分好的区域，机器人带动相机在区域中找多个孔进行拍照，每次拍照的过程即单孔校准的过程。2.根据权利要求1所述机器人攻丝方法，其特征在于，还包括：已知图纸上的多个第一坐标，在机器人坐标系里行走或者通过视觉识别得到对应的多个第二坐标，通过求第一坐标到第二坐标的关系，得到仿射变化齐次矩阵；根据仿射变化齐次矩阵，把工件板实际坐标转换成机器人坐标系坐标。3.根据权利要求1或2所述机器人攻丝方法，其特征在于，二维手眼标定法为9点标定法，机器人带动相机在区域中找9个孔进行拍照。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述机器人攻丝方法，其特征在于，所述图纸为二维电子图纸或者三维电子图纸。5.根据权利要求1
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3任一项所述机器人攻丝方法，其特征在于，通过相机获取工件板的图像。6.一种机器人攻丝装置，其特征在于，包括：获取单元，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕孝明，郭凤龙，张广林，
申请(专利权)人：北京恒信凯博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：