一种抓取夹具及机械臂制造技术

本申请涉及一种抓取夹具及机械臂，属于抓取设备技术领域。其包括用于与机械臂连接的支撑座、用于带动第一段向外弯折的扣压件以及用于夹持第二段的夹持件，所述支撑座包括相互连接的支撑板与固定板，所述支撑板与所述固定板具有夹角，所述扣压件连接于固定板上，所述夹持件连接于所述支撑板上。将产品从定模上取出时，机械臂带动支撑座移动，使扣压件与第一段连接，夹持件与第二段连接，然后机械臂带动支撑座移动，使扣压件带动第一段向远离定模的方向移动，夹持件带动第二段向远离定模的方向移动，进而使得产品脱离定模。进而使得产品脱离定模。进而使得产品脱离定模。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取夹具及机械臂


[0001]本申请涉及抓取设备
，尤其是涉及一种抓取夹具及机械臂。

技术介绍

[0002]注塑机刚生产出的注塑产品温度较高，此时一般通过机械手代替人工将注塑产品从注塑模具中取出。
[0003]相关技术中有一种产品，参见图1，该产品包括第一段4、第二段5以及用于连接第一段4和第二段5的连接段6，且连接段6为弧形。其中，由于是注塑产品的原因，在第二段5上具有长条状的注胶棒，在产品使用时，通过切刀将注胶棒从第二段5上切除。在实际生产中，注塑模具的动模与定模分离，然后通过机械臂将产品从定模上取出。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为机械臂一般具有通用的夹持部，该夹持部较为常规且适用于大部分产品，且因产品与定模贴合较为牢固，若是使用该夹持部用蛮力强行将产品与定模分离容易损坏产品。

技术实现思路

[0005]为了使产品与定模分离时不易损坏产品，本申请提供一种抓取夹具及机械臂。
[0006]第一方面，本申请提供的一种抓取夹具，采用如下的技术方案：
[0007]一种抓取夹具，包括用于与机械臂连接的支撑座、用于带动第一段向外弯折的扣压件以及用于夹持第二段的夹持件，所述支撑座包括相互连接的支撑板与固定板，所述支撑板与所述固定板具有夹角，所述扣压件连接于固定板上，所述夹持件连接于所述支撑板上。
[0008]通过采用上述技术方案，将产品从定模上取出时，机械臂带动支撑座移动，使扣压件与第一段连接，夹持件与第二段连接，然后机械臂带动支撑座移动，使扣压件带动第一段向远离定模的方向移动，夹持件带动第二段向远离定模的方向移动，进而使得产品脱离定模，该抓取夹具针对该产品设置，在将产品从定模上取下时不易对损坏产品。
[0009]可选的，所述扣压件包括与固定板连接的气缸以及勾拉件，所述勾拉件包括与所述气缸的伸缩杆连接的挡板以及与所述挡板连接的勾板，所述挡板、勾板以及气缸形成供第一段的端部嵌入的限位腔。
[0010]通过采用上述技术方案，扣压件与第一段连接时，启动气缸，气缸带动勾拉件向远离气缸的方向移动，再将勾板嵌入第一段和定模之间，然后将气缸的伸缩杆回缩，使挡板与第一段的端部相抵接，并且第一段位于限位腔内，气缸的伸缩杆持续回缩后，勾拉件带动第一段的端部向远离定模的方向弯折，使第一段与定模脱离更加容易。
[0011]可选的，所述勾板靠近所述气缸的侧面连接有弹性垫。
[0012]通过采用上述技术方案，扣压件使用时，勾板嵌入第一段和定模之间，当气缸的伸缩杆回缩时，弹性垫与第一段相抵接，弹性垫具有弹性且较为柔然，通过弹性垫与第一段抵接后，减少勾板对第一段的磨损。
[0013]可选的，所述夹持件包括用于吸附第二段的至少一个吸附件以及用于夹持注胶棒的拇指气缸，所述吸附件与所述拇指气缸沿支撑板的长度方向间隔设置。
[0014]通过采用上述技术方案，夹持件与第二段连接时，吸附件吸在第二段上，拇指气缸夹在注胶棒上，当机械臂带动支撑座移动时，通过夹持件与第二段连接，使抓取夹具与产品连接稳定，从而使机械臂带动产品移动稳定；并且吸附件吸在第二段上，拇指气缸夹在注胶棒上，这吸附件与拇指气缸均不会对第二段造成损坏，使产品与定模分离时不易损坏产品。
[0015]可选的，所述吸附件包括吸盘以及与所述吸盘连接的连接杆，所述支撑板开设有供所述连接杆滑移穿设的滑移孔。
[0016]通过采用上述技术方案，吸附件使用时，连接杆与支撑板连接，吸盘吸支撑板上，并且支撑板可在滑移孔内滑移，使吸附件可在滑移孔内移动，进而使得吸附件在支撑板上的位置不同，从而使抓取夹具适应不同大小的产品。
[0017]可选的，所述支撑板开设有供注胶棒穿过的让位孔。
[0018]通过采用上述技术方案，当抓取夹具与产品连接时，注胶棒穿过让位孔，然后用拇指气缸夹住注胶棒，通过使注胶棒穿过让位孔，使拇指气缸夹在注胶棒靠近第二段的一端，使夹持件与第二段连接更加稳定。
[0019]可选的，所述拇指气缸与所述支撑板通过螺钉连接，所述支撑板开设有供所述螺钉滑移穿设的第一长腰孔，所述第一长腰孔的长度方向与支撑板的长度方向相同。
[0020]通过采用上述技术方案，由于拇指气缸与支撑板通过螺钉连接，当该螺钉在第一长腰孔内移动时，拇指气缸也在支撑板上移动，使得拇指气缸于支撑板上的位置不同，从而使抓取夹具适应不同大小的产品。
[0021]可选的，所述固定板与所述支撑板通过螺钉连接，所述支撑板开设有供所述螺钉滑移穿设的第二长腰孔，所述第二长腰孔的长度方向与支撑板的长度方向相同。
[0022]通过采用上述技术方案，固定板与支撑板通过螺钉连接，当该螺钉在第二长腰孔内移动时，固定板也在支撑板上移动，使得固定板于支撑板上的位置不同，从而使抓取夹具适应不同大小的产品。
[0023]第二方面，本申请提供的一种机械臂，采用如下的技术方案：
[0024]一种机械臂，包括抓取夹具。
[0025]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0026]1.机械臂带动支撑座移动，使扣压件带动第一段向远离定模的方向移动，夹持件带动第二段向远离定模的方向移动，进而使得产品脱离定模；
[0027]2.吸附件吸在第二段上，拇指气缸夹在注胶棒上，这吸附件与拇指气缸均不会对第二段造成损坏，使产品与定模分离时不易损坏产品；
[0028]3.通过使注胶棒穿过让位孔，使拇指气缸夹在注胶棒靠近第二段的一端，使夹持件与第二段连接更加稳定。
附图说明
[0029]图1是本申请文件中产品的结构示意图。
[0030]图2是本申请实施例的抓取夹具的结构示意图。
[0031]图3是本申请实施例的固定板与支撑板的爆炸图。
[0032]图4是本申请实施例的勾拉件的结构示意图。
[0033]图5是本申请实施例的吸附件与支撑板的爆炸图。
[0034]图6是本申请实施例的吸附件的结构示意图。
[0035]图7是本申请实施例的拇指气缸与支撑板的爆炸图。
[0036]附图标记说明：1、支撑座；11、支撑板；12、固定板；13、第一长腰孔；14、第二长腰孔；15、滑移孔；16、让位孔；2、扣压件；21、气缸；22、勾拉件；23、挡板；24、勾板；25、弹性垫；26、限位腔；3、夹持件；31、吸附件；311、吸盘；312、连接杆；313、进气管；314、出气管；32、拇指气缸；4、第一段；5、第二段；6、连接段；7、注胶棒。
具体实施方式
[0037]以下结合附图1
‑
7对本申请作进一步详细说明。
[0038]本申请实施例公开一种抓取夹具，用于将产品从定模上取下。参见图1，产品包括第一段4、第二段5以及用于连接第一段4和第二段5的连接段6，且连接段6为弧形。其中，由于是注塑产品的原因，在第二段5上具有长条状的注胶棒7。
[0039]参照图2，抓取夹具包括支撑座1、扣压件2以及夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取夹具，其特征在于：包括用于与机械臂连接的支撑座（1）、用于带动第一段（4）向外弯折的扣压件（2）以及用于夹持第二段（5）的夹持件（3），所述支撑座（1）包括相互连接的支撑板（11）与固定板（12），所述支撑板（11）与所述固定板（12）具有夹角，所述扣压件（2）连接于固定板（12）上，所述夹持件（3）连接于所述支撑板（11）上。2.根据权利要求1所述的一种抓取夹具，其特征在于：所述扣压件（2）包括与固定板（12）连接的气缸（21）以及勾拉件（22），所述勾拉件（22）包括与所述气缸（21）的伸缩杆连接的挡板（23）以及与所述挡板（23）连接的勾板（24），所述挡板（23）、勾板（24）以及气缸（21）形成供第一段（4）的端部嵌入的限位腔（26）。3.根据权利要求2所述的一种抓取夹具，其特征在于：所述勾板（24）靠近所述气缸（21）的侧面连接有弹性垫（25）。4.根据权利要求1所述的一种抓取夹具，其特征在于：所述夹持件（3）包括用于吸附第二段（5）的至少一个吸附件（31）以及用于夹持注胶棒（7）的拇指气缸（32），所述吸附件（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：管欢，
申请(专利权)人：宁波力匠机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：