点云采样方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种点云采样方法、装置、设备及计算机可读存储介质，获取待采样点云数据，对所述待采样点云数据进行采样，得到初始采样数据；基于所述待采样点云数据对所述初始采样数据进行采样点增补，得到目标采样数据。相对于现有技术中具有较高的算法复杂度与巨大的计算量的采样算法，本申请通过先对待采样点云数据进行初始采样得到初始采样数据，再对初始采样数据进行采样点增补得到目标采样数据，有效降低计算复杂度以及减少采样所需的计算量，进而提高进行点云采样的效率。进而提高进行点云采样的效率。进而提高进行点云采样的效率。

【技术实现步骤摘要】
点云采样方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种点云采样方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在进行点云采样时，由于点云的海量和无序性，直接采样的处理方式在对邻域进行搜索时需要较高的计算成本。一个常用的解决方式就是对点云进行下采样，将对全部点云的操作转换到下采样所得到的点上，以此降低计算量。常用的下采样方法为最远点下采样法，最远点采样是一种较为简单的均匀采样方法。具体方法为：输入点云记为P，采样点集记为Q，采样前，采样点集Q为空。第一步，随机采集点云P中一个种子点放入采样点集Q中。第二步，在点云P中，找一点到集合Q距离最远的点(取点到集合的所有点距离中最小值为点到集合的距离)放入点集Q中。第三步，循环执行第二步，直到点集Q中元素的数量达到下采样数量要求停止。但是，最远点下采样法的算法复杂度高且计算量巨大，导致基于该方法进行点云采样的效率低下。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种点云采样方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决当前进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云采样方法，其特征在于，所述点云采样方法包括：获取待采样点云数据，对所述待采样点云数据进行采样，得到初始采样数据；基于所述待采样点云数据对所述初始采样数据进行采样点增补，得到目标采样数据。2.如权利要求1所述的点云采样方法，其特征在于，所述基于所述待采样点云数据对所述初始采样数据进行采样点增补，得到目标采样数据的步骤包括：基于体素网格法对所述待采样点云数据进行数据分割，得到体素点集合；基于所述体素点集合确定待增补采样点；将所述待增补采样点增补至所述初始采样数据，得到目标采样数据。3.如权利要求2所述的点云采样方法，其特征在于，所述基于所述体素点集合确定待增补采样点的步骤包括：基于所述体素网格法对所述体素点集合进行数据分割，得到第一子集合；基于所述体素点集合与所述第一子集合确定待增补采样点。4.如权利要求3所述的点云采样方法，其特征在于，所述基于所述体素点集合与所述第一子集合确定待增补采样点的步骤包括：分别计算所述体素点集合与所述第一子集合的第一主轴方向向量与第二主轴方向向量；根据所述第一主轴方向向量与所述第二主轴方向向量确定待增补采样点。5.如权利要求4所述的点云采样方法，其特征在于，所述根据所述第一主轴方向向量与所述第二主轴方向向量确定待增补采样点的步骤包括：计算所述第一主轴方向向量与所述第二主轴方向向量的夹角值；将所述夹角值与预设夹角阈值进行对比，得到对比结果；根据所述对比结果确定待增补采样点。6.如权利要求5所述的点云采样方法，其特征在于，所述根据所述对比结果确定待增补采样点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵佳南，黄雪峰，杨超，胡亘谦，吴志浩，
申请(专利权)人：深圳市信润富联数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：