【技术实现步骤摘要】
一种数据同步采集方法、控制模块、系统及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种数据同步采集方法、控制模块、系统及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，自动驾驶车辆目标感知多数使用了摄像头与激光雷达，摄像头同一帧图像的像素点与激光雷达的各个点云，在采集时均有一定时间差，因此在待测目标高速运动时，物体轮廓会产生形变，且两种传感器的各点时间无法有效同步。
[0003]在实际应用中，出于成本，灵敏度等多方面因素考虑，卷帘式曝光相机应用较多，图1是现有技术中的卷帘式曝光时间示意图，具体的如图1所示，卷帘式曝光相机采用各行独立的曝光方式，其中，t
V
为单帧图像时间，t
exp
为曝光时间，t
H
为单行输出时间，同时t
H
也是各行曝光错位时间。
[0004]图2是现有技术中的相机和激光雷达对水平运动物体图像的拉伸示意图，图2(a)为水平运动物体，该物体的形状为正方形，其上方的实线箭线用于指示物体运动方向。
[0005]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种数据同步采集方法，其特征在于，包括：获取激光雷达的旋转方向；根据所述旋转方向生成用于控制可旋转卷帘式相机旋转至预设状态的调整信号；其中，所述预设状态下所述可旋转卷帘式相机的输出结果对运动物体的拉伸方向与激光雷达的输出结果对运动物体的拉伸方向一致；获取激光雷达的旋转速度和可旋转卷帘式相机的拍摄参数；根据所述旋转速度和所述拍摄参数，设定可旋转卷帘式相机的拍摄帧率和拍摄时间；根据所述拍摄帧率和所述拍摄时间生成用于控制所述可旋转卷帘式相机拍摄的拍摄信号；其中，所述可旋转卷帘式相机能够响应于所述拍摄信号按照所述拍摄帧率和所述拍摄时间进行拍摄，并得到目标拍摄结果；所述目标拍摄结果与所述激光雷达的扫描结果具有一致的物体形变。2.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述根据所述旋转方向生成用于控制可旋转卷帘式相机旋转至预设状态的调整信号，包括：在激光雷达顺时针旋转时，生成用于控制可旋转卷帘式相机旋转至第一预设状态的第一调整信号；其中，所述第一预设状态可由初始状态下的所述可旋转卷帘式相机向左旋转90
°
得到；所述初始状态下可旋转卷帘式相机的输出结果与激光雷达的输出结果的显示方向一致；在激光雷达逆时针旋转时，生成用于控制所述可旋转卷帘式相机旋转至第二预设状态的第二调整信号；所述第二预设状态可由初始状态下的所述可旋转卷帘式相机向右旋转90
°
得到。3.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述拍摄参数包括有效视场角、全部行和有效行；所述根据所述旋转速度和所述拍摄参数，设定可旋转卷帘式相机的拍摄帧率和拍摄时间，包括：根据所述有效视场角和所述旋转速度计算激光雷达扫过相机有效视场角的时间；根据所述全部行、所述有效行和所述激光雷达扫过相机有效视场角的时间，计算相机帧率；基于所述相机帧率得到自动曝光算法输出的下一帧曝光时间；基于所述全部行、所述下一帧曝光时间，计算能够使激光雷达扫描线与相机第一行曝光时间中点重合的拍摄时间。4.根据权利要求3所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述基于所述全部行、所述下一帧曝光时间，计算能够使激光雷达扫描线与相机第一行曝光时间中点重合的拍摄时间，采用以下公式计算拍摄时间：t
shot
＝
‑
((V
total
‑
VFP)t
H
‑
t
exp
/2)其中，t
shot
为拍摄时间；V
total
为所述相机全部行；VFP为场同步前肩；t
H
为单行输出时间；t
exp
为下一帧曝光时间。5.一种数据同步采集控制模块，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取激光雷达的旋转方向；相机调整模块，用于根据所述旋转方向生成用于控制可旋转卷帘式相机旋转至预设状态的调整信号；其中，所述预设状态下所述可旋转卷帘式相机的输出结果对运动物体的拉伸方向与激光雷达的输出结果对运动物体的拉伸方向一致；第二获取模块，用于获取激光...
【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，谈文韬，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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