测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，其特征在于，包括以下步骤：S1、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；S2、通过感知传感器产生待测物体的感知数据；S3、从感知数据中选取回注样本，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t1，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t2；S4、计算

【技术实现步骤摘要】
测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法与装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆感知测试
更具体地说，本专利技术涉及一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法与装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆的感知能力是一个自动驾驶车辆的核心，是决定自动驾驶能力的关键因素，好比人的研究，具有近视眼、夜盲症、青光眼（看东西模糊）症状的驾驶员上路的安全风险一定比正常人大。感知能力主要包括感知的距离、盲区、颗粒度、类别、准确率、延时等指标。其中，感知延时是目前行业中测试难度最大的一项测试指标，因为感知延时都是毫秒级的，一般的测试设备无法满足，例如，目前行业里测试感知延时常用的方法是遮挡屏蔽法，其原理是将感知物体放置于某一距离下，用不可穿透的材料遮挡，然后迅速撤去遮挡物，查看系统正确感知输出结果，计算感知结果输出时间和撤去遮挡物的时间差，即为车辆感知延时时长。遮挡屏蔽法存在的“撤去操作”即使无限快，但是也存在一个耗时问题，该耗时对于毫秒级的感知延时能够产生质的影响，导致测试结果误差较大，并不能精确反映车辆的感知延时性能。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
[0004]本专利技术还有一个目的是提供一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，精确反映自动驾驶车辆的感知延时性能，解决传统遮挡屏蔽法存在的耗时、执行力差、精度不够以及测试误差大问题。
[0005]本专利技术还有一个目的是提供一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，精确测试自动驾驶车辆的感知延时性能。
[0006]为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，包括以下步骤：S1、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；S2、通过感知传感器产生待测物体的感知数据；S3、从感知数据中选取回注样本，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t1，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t2；S4、计算
△
T=t2‑
t1的值，作为自动驾驶车辆感知延时。
[0007]优选的是，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机，其中，激光雷达、毫米波雷达用于获取待测物体的点云数据，相机用于获取待测物体的流媒体数据；步骤S2中开启自动驾驶系统、感知传感器，自动驾驶系统控制感知传感器产生感知数据，步骤S3中注入回注样本前还包括关闭感知传感器。
[0008]优选的是，待测试场景包括：场景A，其为待测物体与自动驾驶车辆处于静止状态或相对静止状态；场景B，其为待测物体与自动驾驶车辆具有相互平行的运动方向，且在同向时，运动速度不同；场景C，其为待测物体与自动驾驶车辆具有非相互平行的运动方向；针对场景A，预定测试方案为待测物体置于自动驾驶车辆前方预定距离，待测物体和自动驾驶车辆均静止设置；针对场景B，预定测试方案为待测物体处于静止状态，感知传感器自检完毕后，控制自动驾驶车辆到达测试起点时，自动驾驶车辆运动速度为待测物体与自动驾驶车辆的相对运动速度；针对场景C，预定测试方案为待测物体位于预定轨道上，自动驾驶车辆沿与预定轨道间呈预定夹角的方向运动，感知传感器自检完毕后，控制待测物体、自动驾驶车辆同时到达各自测试起点，且均达到预定的运动速度。
[0009]优选的是，步骤S3中选取回注样本的时间起点确定方法为：针对场景A，回注样本的时间起点不早于感知传感器自检完毕时间；针对场景B，回注样本的时间起点为自动驾驶车辆到达测试起点的时间点，确定该时间点的方法为：自动驾驶车辆从起步点O1起步，并通过测试起点E1，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O1点到E1点的耗时为T
B
；时间T
B0
时，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达E1点的时间点为T
B0
+T
B
；针对场景C，回注样本选取的时间起点为自动驾驶车辆到达测试起点的时间点，确定该时间点方法为：自动驾驶车辆从起步点O2起步，并通过测试起点F1，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O2点到F1点的耗时为T
C
；待测物体从起步点O3起步，并通过待测起点G1，记录T
B
时刻待测物体通过的位置点H1与G1点的距离差
△
S，将O3点位置移动
△
S获得新的起步点O4；自动驾驶车辆位于O2点、待测物体位于O4点，时间T
C0
时，两者同时起步，其中，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达F1点的时间点为T
C0
+T
C
。
[0010]一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，自动驾驶车辆包括感知传感器、与感知传感器连接的自动驾驶系统，包括：数据采集模块，其与自动驾驶系统连接，用于通过自动驾驶系统采集感知传感器产生的感知数据，其中，采集数据前将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；数据存储模块，其与数据采集模块连接，用于获取采集的感知数据并存储；选取模块，其与数据存储模块连接，用于从存储的感知数据中选取回注样本；数据回注模块，其与选取模块连接，用于将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，其中，在注入前关闭感知传感器；结果采集模块，其与自动驾驶系统，用于接收自动驾驶系统产生的第一帧正确的感知结果数据；
计算模块，其与数据回注模块、结果采集模块连接，用于确定开始注入时间t1，接收第一帧正确的感知结果数据的时间t2，并计算
△
T=t2‑
t1的值，作为自动驾驶车辆感知延时。
[0011]优选的是，待测试场景包括：场景A，其为待测物体与自动驾驶车辆处于静止状态或相对静止状态；场景B，其为待测物体与自动驾驶车辆具有相互平行的运动方向，且在同向时，运动速度不同；场景C，其为待测物体与自动驾驶车辆具有非相互平行的运动方向；针对场景A，预定测试方案为待测物体置于自动驾驶车辆前方预定距离，待测物体和自动驾驶车辆均静止设置；针对场景B，预定测试方案为待测物体处于静止状态，感知传感器自检完毕后，控制自动驾驶车辆到达测试起点时，自动驾驶车辆运动速度为待测物体与自动驾驶车辆的相对运动速度；针对场景C，预定测试方案为待测物体位于预定轨道上，自动驾驶车辆沿与预定轨道间呈预定夹角的方向运动，感知传感器自检完毕后，控制待测物体、自动驾驶车辆同时到达各自测试起点，且均达到预定的运动速度。
[0012]优选的是，选取模块选取的回注样本的时间起点确定方法为；针对场景A，回注样本的时间起点不早于感知传感器自检完毕时间；针对场景B，回注样本的时间起点为自动驾驶车辆到达其测试起点的时间点，确定该时间点的方法为：自动驾驶车辆从起步点O1起步，并通过测试起点E1，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，其特征在于，包括以下步骤：S1、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；S2、通过感知传感器产生待测物体的感知数据；S3、从感知数据中选取回注样本，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t1，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t2；S4、计算
△
T=t2‑
t1的值，作为自动驾驶车辆感知延时。2.如权利要求1所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，其特征在于，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机，其中，激光雷达、毫米波雷达用于获取待测物体的点云数据，相机用于获取待测物体的流媒体数据；步骤S2中开启自动驾驶系统、感知传感器，自动驾驶系统控制感知传感器产生感知数据，步骤S3中注入回注样本前还包括关闭感知传感器。3.如权利要求2所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，其特征在于，待测试场景包括：场景A，其为待测物体与自动驾驶车辆处于静止状态或相对静止状态；场景B，其为待测物体与自动驾驶车辆具有相互平行的运动方向，且在同向时，运动速度不同；场景C，其为待测物体与自动驾驶车辆具有非相互平行的运动方向；针对场景A，预定测试方案为待测物体置于自动驾驶车辆前方预定距离，待测物体和自动驾驶车辆均静止设置；针对场景B，预定测试方案为待测物体处于静止状态，感知传感器自检完毕后，控制自动驾驶车辆到达测试起点时，自动驾驶车辆运动速度为待测物体与自动驾驶车辆的相对运动速度；针对场景C，预定测试方案为待测物体位于预定轨道上，自动驾驶车辆沿与预定轨道间呈预定夹角的方向运动，感知传感器自检完毕后，控制待测物体、自动驾驶车辆同时到达各自测试起点，且均达到预定的运动速度。4.如权利要求3所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，其特征在于，步骤S3中选取回注样本的时间起点确定方法为：针对场景A，回注样本的时间起点不早于感知传感器自检完毕时间；针对场景B，回注样本的时间起点为自动驾驶车辆到达测试起点的时间点，确定该时间点的方法为：自动驾驶车辆从起步点O1起步，并通过测试起点E1，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O1点到E1点的耗时为T
B
；时间T
B0
时，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达E1点的时间点为T
B0
+T
B
；针对场景C，回注样本选取的时间起点为自动驾驶车辆到达测试起点的时间点，确定该时间点方法为：
自动驾驶车辆从起步点O2起步，并通过测试起点F1，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O2点到F1点的耗时为T
C
；待测物体从起步点O3起步，并通过待测起点G1，记录T
B
时刻待测物体通过的位置点H1与G1点的距离差
△
S，将O3点位置移动
△
S获得新的起步点O4；自动驾驶车辆位于O2点、待测物体位于O4点，时间T
C0
时，两者同时起步，其中，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达F1点的时间点为T
C0
+T
C
。5.测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，自动驾驶车辆包括感知传感器、与感知传感器连接的自动驾驶系统，其特征在于，包括：数据采集模块，其与自动驾驶系统连接，用于通过自动驾驶系统采集感知传感器产生的感知数据，其中，采集数据前将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；数据存储模块，其与数据采集模块连接，用于获取采集的感知数据并存储；选取模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：党利冈，
申请(专利权)人：北京智能车联产业创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：