基于轮速脉冲的车辆定位校验方法技术

本发明专利技术公开了一种基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，包括：基于四个轮胎的轮胎脉冲数变化计算四个轮胎的行驶距离；判断车辆的行驶方向，若为直行行驶，则对轮胎的行驶距离进行校验，并基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离；若为非直行行驶，则对航向角进行校验，并基于有效的航向角，计算车辆的行驶距离；根据计算的车辆的行驶距离，对车辆进行定位校验。本发明专利技术通过在直行行驶时，对轮胎的行驶距离进行校验，以及在非直行行驶时，对轮胎的航向角进行校验，并基于校验结果计算车辆的行驶距离，这样当车辆在低速行驶时，可以基于轮胎脉冲计算车辆的行驶距离，进而对车辆进行定位，且车辆的定位精度不随路面状况发生变化。化。化。

【技术实现步骤摘要】
基于轮速脉冲的车辆定位校验方法


[0001]本专利技术涉及车辆定位
，尤其涉及一种基于轮速脉冲的车辆定位校验方法。

技术介绍

[0002]车辆定位系统是自动泊车系统的重要组成部分，定位系统的精度直接影响自动泊车的性能。目前用于车辆的定位系统主要有基于车辆轮速脉冲的定位、基于视觉/激光雷达SLAM定位、基于惯性导航单元IMU的定位以及卫星导航定位。目前用于自动泊车的定位系统多是基于轮速脉冲的定位系统，其通过计算车辆行驶脉冲数与轮胎脉冲间距离的乘积确定车辆行驶的有效距离，理论上可以提供较高的定位精度，但是由于路面平整度的原因，基于轮胎脉冲计算的车辆行驶距离仍然存在一定的误差，且误差随行驶路程的积累逐渐增大。
[0003]因此，亟需一种基于轮速脉冲的车辆定位校验方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，以解决上述现有技术中的问题，能够解决路面不平以及车辆经过减速带、坑洼路面时定位不准的问题。
[0005]本专利技术提供了一种基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其中，包括以下步骤：
[0006]步骤S1、基于四个轮胎的轮胎脉冲数变化计算四个轮胎的行驶距离；
[0007]步骤S2、判断车辆的行驶方向，若车辆为直行行驶，则执行步骤S3，若车辆为非直行行驶，则执行步骤S4；
[0008]步骤S3、对四个轮胎的行驶距离进行校验，并基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离；
[0009]步骤S4、对四个轮胎的航向角进行校验，并基于有效的航向角，计算车辆的行驶距离；
[0010]步骤S5、根据计算得到的车辆的行驶距离，对车辆进行定位校验。
[0011]如上所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其中，优选的是，所述步骤S1、基于四个轮胎的轮胎脉冲数变化计算四个轮胎的行驶距离，具体包括：
[0012]通过脉冲传感器读取不同时刻四个的轮胎脉冲数，并计算四个轮胎的轮胎脉冲数变化；
[0013]根据四个轮胎的轮胎脉冲数变化分别计算四个轮胎的行驶距离。
[0014]如上所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其中，优选的是，所述步骤S2、判断车辆的行驶方向，具体包括：
[0015]判断车辆的方向盘转角是否小于设定的转角阈值；
[0016]若方向盘转角小于设定的转角阈值，则确定车辆的行驶方向为直行；
[0017]若方向盘转角大于等于设定的转角阈值，则确定车辆的行驶方向为非直行。
[0018]如上所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其中，优选的是，所述步骤S3、对
四个轮胎的行驶距离进行校验，并基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离，具体包括：
[0019]计算车辆的四个轮胎的平均行驶距离；
[0020]根据四个轮胎的平均行驶距离，分别对四个轮胎的行驶距离进行校验；
[0021]若四个轮胎的行驶距离校验结果均合格，则基于四个轮胎的行驶距离计算车辆的行驶距离；
[0022]若存在行驶距离校验不合格的轮胎，则基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离。
[0023]如上所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其中，优选的是，所述计算车辆的四个轮胎的平均行驶距离，具体包括：
[0024]通过以下公式所述计算车辆的四个轮胎的平均行驶距离，
[0025]ΔS1＝(ΔS
fl
+ΔS
fr
+ΔS
rl
+ΔS
rr
)/4
[0026]其中，ΔS1表示四个轮胎的平均行驶距离，ΔS
fl
表示车辆左前轮的行驶距离，ΔS
fr
表示车辆右前轮的行驶距离、ΔS
rl
表示车辆左后轮的行驶距离，ΔS
rr
表示车辆右后轮的行驶距离；
[0027]所述根据四个轮胎的平均行驶距离，分别对四个轮胎的行驶距离进行校验，具体包括：
[0028]计算待校验轮胎的行驶距离与四个轮胎的平均行驶距离的差值的绝对值，
[0029]ΔL
c
＝|ΔS1‑
ΔS
c
|
[0030]其中，ΔS
c
表示待校验轮胎的行驶距离，ΔL
c
表示ΔS1与ΔS
c
的差值的绝对值；
[0031]计算其他三个车轮的行驶距离与四个轮胎的平均行驶距离差值的绝对值之和ΔL；
[0032]根据|ΔL/3
‑
ΔL
c
|的大小确定待校验轮胎的行驶距离是否校验合格；
[0033]若|ΔL/3
‑
ΔL
c
|＞L
′
，则待校验轮胎的行驶距离校验合格，其中，L'表示距离阈值；
[0034]若|ΔL/3
‑
ΔL
c
|≤L
′
，则待校验轮胎的行驶距离校验不合格。
[0035]如上所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其中，优选的是，所述若存在行驶距离校验不合格的轮胎，则基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离，具体包括：
[0036]若行驶距离校验不合格的轮胎的数量为一个，则计算车辆的其他三个轮胎的平均行驶距离，作为车辆的行驶距离；
[0037]若行驶距离校验不合格的轮胎的数量为多个，则根据四个轮胎的平均行驶距离和障碍物的长度计算车辆的行驶距离。
[0038]如上所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其中，优选的是，所述根据四个轮胎的平均行驶距离和障碍物的长度计算车辆的行驶距离，具体包括：
[0039]计算两前轮的行驶距离之和，
[0040]ΔS
f
＝ΔS
fl
+ΔS
fr
[0041]其中，ΔS
f
表示两前轮的行驶距离之和；
[0042]计算两后轮的行驶距离之和：
[0043]ΔS
r
＝ΔS
rl
+ΔS
rr
[0044]其中，ΔS
r
表示两前轮的行驶距离之和；
[0045]若ΔS
r
‑
ΔS
f
＞L1且车辆行驶距离d后满足ΔS
f
‑
ΔS
r
＞L1，则通过以下公式计算车辆行驶距离，
[0046]ΔS＝ΔS1‑
L1[0047]其中，ΔS1表示行驶距离校验不合格的轮胎的数量为多个时的车辆的平均行驶距离，L1表示障碍物的长度，d表示车辆轴距，ΔS1表示四个轮胎的平均行驶距离。
[0048]如上所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其中，优选的是，所述步骤S4、对四个轮胎的航向角进行校验，并基于有效的航向角，计算车辆的行驶距离，具体包括：
[0049]计算车辆的四本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、基于四个轮胎的轮胎脉冲数变化计算四个轮胎的行驶距离；步骤S2、判断车辆的行驶方向，若车辆为直行行驶，则执行步骤S3，若车辆为非直行行驶，则执行步骤S4；步骤S3、对四个轮胎的行驶距离进行校验，并基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离；步骤S4、对四个轮胎的航向角进行校验，并基于有效的航向角，计算车辆的行驶距离；步骤S5、根据计算得到的车辆的行驶距离，对车辆进行定位校验。2.根据权利要求1所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其特征在于，所述步骤S1、基于四个轮胎的轮胎脉冲数变化计算四个轮胎的行驶距离，具体包括：通过脉冲传感器读取不同时刻四个的轮胎脉冲数，并计算四个轮胎的轮胎脉冲数变化；根据四个轮胎的轮胎脉冲数变化分别计算四个轮胎的行驶距离。3.根据权利要求1所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其特征在于，所述步骤S2、判断车辆的行驶方向，具体包括：判断车辆的方向盘转角是否小于设定的转角阈值；若方向盘转角小于设定的转角阈值，则确定车辆的行驶方向为直行；若方向盘转角大于等于设定的转角阈值，则确定车辆的行驶方向为非直行。4.根据权利要求1所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其特征在于，所述步骤S3、对四个轮胎的行驶距离进行校验，并基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离，具体包括：计算车辆的四个轮胎的平均行驶距离；根据四个轮胎的平均行驶距离，分别对四个轮胎的行驶距离进行校验；若四个轮胎的行驶距离校验结果均合格，则基于四个轮胎的行驶距离计算车辆的行驶距离；若存在行驶距离校验不合格的轮胎，则基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离。5.根据权利要求4所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其特征在于，所述计算车辆的四个轮胎的平均行驶距离，具体包括：通过以下公式所述计算车辆的四个轮胎的平均行驶距离，ΔS1＝(ΔS
fl
+ΔS
fr
+ΔS
rl
+ΔS
rr
)/4其中，ΔS1表示四个轮胎的平均行驶距离，ΔS
fl
表示车辆左前轮的行驶距离，ΔS
fr
表示车辆右前轮的行驶距离、ΔS
rl
表示车辆左后轮的行驶距离，ΔS
rr
表示车辆右后轮的行驶距离；所述根据四个轮胎的平均行驶距离，分别对四个轮胎的行驶距离进行校验，具体包括：计算待校验轮胎的行驶距离与四个轮胎的平均行驶距离的差值的绝对值，ΔL
c
＝|ΔS1‑
ΔS
c
|其中，ΔS
c
表示待校验轮胎的行驶距离，ΔL
c
表示ΔS1与ΔS
c
的差值的绝对值；计算其他三个车轮的行驶距离与四个轮胎的平均行驶距离差值的绝对值之和ΔL；
根据|ΔL/3
‑
ΔL
c
|的大小确定待校验轮胎的行驶距离是否校验合格；若|ΔL/3
‑
ΔL
c
|＞L
′
，则待校验轮胎的行驶距离校验合格，其中，L'表示距离阈值；若|ΔL/3
‑
ΔL
c
|≤L
′
，则待校验轮胎的行驶距离校验不合格。6.根据权利要求5所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其特征在于，所述若存在行驶距离校验不合格的轮胎，则基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离，具体包括：若行驶距离校验不合格的轮胎的数量为一个，则计算车辆的其他三个轮胎的平均行驶距离，作为车辆的行驶距离；若行驶距离校验不合格的轮胎的数量为多个，则根据四个轮胎的平均行驶距离和障碍物的长度计算车辆的行驶距离。7.根据权利要求6所述的基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其特征在于，所述根据四个轮胎的平均行驶距离和障碍物的长度计算车辆的行驶距离，具体包括：计算两前...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，韩晓峰，杨广磊，朱子甲，王涛，尹苏北，夏文娟，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：