【技术实现步骤摘要】
人工标记的生成方法、识别方法、装置、设备、介质和程序
[0001]本公开涉及图像处理
或医疗机器人控制领域，具体涉及一种应用于口腔手术机器人的人工标记的生成方法、识别方法、装置、设备、介质和程序。
技术介绍
[0002]随着医疗技术的快速进步，为确保更好的医疗效果，同时给患者带来更小的医疗风险，医疗手术机器人在临床上展现出越来越广泛的应用，使得医生可以远离手术台直接实现手术操作，可以实现远程的精确微创手术。其中，口腔手术机器人在执行口腔手术过程中，一般需要通过二值图像实现手术导航定位。二值图像提供了丰富的特征，易于计算机检测、识别与匹配，通过相应设计还可以将图像进行解码，获取其内含的信息。因此，以二值图像为基础，通过设计具备相关需求的人工特征形成人工标记图像，可以极大地提高相关应用中算法的速度和鲁棒性。然而，由于口腔手术机器人的手术操作环境(口腔)复杂性较大，给口腔手术机器人的人工标记的定位识别过程带来更大的挑战。
技术实现思路
[0003](一)要解决的技术问题
[0004]为解决现有技术中在...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种人工标记的生成方法，应用于口腔手术机器人，其中，包括：对设定的特征子区域进行预处理形成初始连接网络；根据具有最大可继续更新方案数的方向对所述初始连接网络进行更新以生成中间连接网络；以及确定根据与预设目标尺寸相符的所述中间连接网络的搜索路径生成的对应图案为所述人工标记。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述确定根据与预设目标尺寸相符的所述中间连接网络的搜索路径生成的对应图案为所述人工标记之前，还包括：对所述中间连接网络的全部特征子区域的可继续更新方案数状态进行更新。3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述确定根据与预设目标尺寸相符的所述中间连接网络的搜索路径生成的对应图案为所述人工标记之前，还包括：根据具有最大可继续更新方案数的方向对所述中间连接网络进行重复更新。4.一种人工标记的识别方法，应用于口腔手术机器人，其中，包括：通过所述人工标记的像素梯度向量获取相对连接列表；对基于边缘检测获取的像素点执行遍历，以确定对应像素点的候选圆心；以及根据所述相对连接列表和所述候选圆心获取解码矩阵，以用于实现对所述人工标记的识别。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述通过所述人工标记的像素梯度向量获取相对连接列表中，包括：根据所述像素梯度向量获取对应所述人工标记的每个原始交叉点的亚像素坐标；根据所述亚像素坐标筛选所述原始交叉点形成交叉点列表；获取所述交叉点列表对应的相对连接列表。6.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述根据所述像素梯度向量获取对应所述人工标记的每个原始交叉点的亚像素坐标中，包括：提取所述人工标记的灰度化图像的像素梯度向量；根据所述像素梯度向量定义的跳变线方向获取所述每个原始交叉点周围梯度响应最大的两条边缘方向；根据所述两条边缘方向定义的两条边缘的交点确定所述亚像素坐标。7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述提取所述人工标记的灰度化图像的像素梯度向量之后，还包括：循环判断所述灰度化图像的每一像素为中心的区域梯度模量；根据所述区域梯度模量和像素梯度模量之间的差值与预设第一阈值之间关系，确定所述像素梯度向量；其中，所述像素梯度模量为所述灰度化图像的所有像素的像素梯度向量之和对应的梯度模量。8.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述根据所述亚像素坐标筛选所述原始交叉点形成交叉点列表中，包括：根据所述像素梯度向量定义的跳变线方向和所述业像素坐标生成设定交叉点模板的参数响应值，其中，参数响应值为所述原始交叉点为中心的设定区域的归一化积相关参数；
当所述参数响应值大于预设模板阈值时，确定所述原始交叉点为筛选交叉点；对所述筛选交叉点进行非极大值抑制，以形成所述筛选交叉点的交叉点列表。9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述对所述筛选交叉点进行非极大值抑制，以形成所述筛选交叉点的交叉点列表中，包括：对所述筛选交叉点进行非极大值抑制，若当前的所述筛选交叉点邻域内存在参数响应值更大的像素点时，剔除所述当前的筛选交叉点；组织剔除了所述当前的筛选交叉点之后剩余的筛选交叉点，以生成所述交叉点列表。10.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述获取所述交叉点列表对应的相对连接列表中，包括：根据所述交叉点列表中的任意两个筛选交叉点之间的欧氏距离和角度筛选连接点；根据所述连接点形...
【专利技术属性】
技术研发人员：喻俊志，王绍安，朱明珠，胡耀清，李东岳，原福松，
申请(专利权)人：北京大学，
类型：发明
国别省市：
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