本发明专利技术涉及一种行驶环境检测方法、系统、装置、计算机设备、计算机可读存储介质及汽车，属于通信技术领域，该方法包括：获取实时车速信息，将实时车速信息与预设阈值进行比较；当实时车速信息小于预设阈值时，将待判定区域的实时路面图像分别与各个行驶场景的基准图像进行比对；当实时车速信息大于或等于预设阈值时，获取实时行驶信息并根据实时行驶信息确定待判定区域，获取待判定区域和已行驶区域的实时路面图像，将待判定区域的实时路面图像和已行驶区域的实时路面图像进行比对，当比对结果满足预设相似度条件时，得到待判定区域的判定结果为可行驶区域。本发明专利技术能够提高驾驶时的安全性。全性。全性。
【技术实现步骤摘要】
行驶环境检测方法、系统、装置、计算机设备、计算机可读存储介质及汽车
[0001]本专利技术涉及通信
，尤其是涉及一种行驶环境检测方法、系统、装置、计算机设备、计算机可读存储介质及汽车。
技术介绍
[0002]目前，随着图像和计算机视觉技术的快速发展，越来越多的技术被应用到汽车电子领域，传统的基于图像的倒车影像系统仅在车尾安装摄像头，只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆周围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，在狭隘拥堵的市区和停车场出现碰撞和刮蹭事件的情况时有发生。
[0003]为扩大驾驶员视野，就必须能感知360
°
全方位的环境，由此，360
°
环视系统应运而生，该系统能够直观地呈现出车辆所处的位置和周边情况，大大地拓展了驾驶员对周围和环境的感知能力。
[0004]常见的360
°
环视系统通过四个以上的摄像头同时采集车辆四周的路面图像，经过拼接后以俯视图呈现给用户，但俯视图通常显示范围较小，因此系统通常还会提供诸如前视图、左视图、右视图、后视图等。在实际驾驶过程中，车辆的行驶环境多变且复杂，当车辆行驶至不同的场景时，驾驶员需要先对不同的行驶场景做出判断，再对视图进行切换。
[0005]针对上述中的相关技术，专利技术人认为由于人眼视线范围有限，容易使得驾驶员对行驶场景判断错误，并且当行驶速度较快时，驾驶员不便于及时观察到视野盲区内的行驶车辆、障碍物等，从而使得驾驶时的安全性较低。
技术实现思路
[0006]为了提高驾驶时的安全性，本专利技术提供了一种行驶环境检测方法、系统、装置、计算机设备、计算机可读存储介质及汽车。
[0007]第一方面，本专利技术提供的一种行驶环境检测方法、系统、装置、计算机设备、计算机可读存储介质及汽车采用如下的技术方案：一种行驶环境检测方法，所述检测方法包括，将当前车速信息与预设阈值进行比较，判断当前车速信息是否小于预设阈值，如果是，则获取待判定区域的实时路面图像和基准图像集，所述基准图像集包括预先存储的多个行驶场景的基准图像，将待判定区域的实时路面图像分别与各个行驶场景的基准图像进行比对，若比对结果满足预设相似度条件，则将所述行驶场景的基准图像对应的行驶场景作为待判定区域的行驶场景；如果否，则获取实时行驶信息并根据实时行驶信息确定待判定区域，获取待判定区域的实时路面图像与已行驶区域的实时路面图像，将待判定区域的实时路面图像和已行驶区域的实时路面图像进行比对，若比对结果满足预设相似度条件，得到所述待判定区域的判定结果为可行驶区域，若比对结果不满足预设相似度条件，得到所述待判定区域的判
定结果为不可行驶区域；其中，所述实时行驶信息包括转向信息和档位信息。
[0008]通过采用上述技术方案，在实际驾驶过程中，将当前车速信息与预设阈值进行比较，判断当前车速信息是否小于预设阈值，如果是，则将待判定区域的实时路面图像分别与预先存储的各个行驶场景的基准图像进行比对，若比对结果满足预设相似度条件，即可判断出待判定区域的行驶场景，从而能够对行驶场景作出准确判断；如果实时车速信息大于或等于预设阈值，则根据车辆的实时行驶信息确定待判定区域，将待判定区域的实时路面图像和已行驶区域的实时路面图像进行比对，根据比对结果是否满足预设相似度条件，即可判断待判定区域是否为可行驶区域，从而使得驾驶员能够实时了解车辆周围路况，便于及时观察到视野盲区内的行驶车辆、障碍物等，提高了驾驶时的安全性，降低了驾驶风险。
[0009]可选的，将所述行驶场景的基准图像对应的行驶场景作为待判定区域的行驶场景的步骤之后还包括，根据所述待判定区域的行驶场景，基于预设逻辑，得到与所述行驶场景对应的视图，并将所述视图发送至显示模块进行显示。
[0010]通过采用上述技术方案，当判定得到待判定区域的行驶场景后，根据预设逻辑得到该行驶场景对应的视图，并发送至显示模块进行显示，从而方便驾驶员查看车辆周围路况，减少了手动切换的繁琐，提升了驾驶体验舒适度，增加了安全性和时效性。
[0011]可选的，得到所述第二判定结果为所述待判定区域为不可行驶区域的步骤之后还包括，发送报警信号，所述报警信号用于提醒驾驶员待判定区域为不可行驶区域。
[0012]通过采用上述技术方案，当得到待判定区域为不可行驶区域后，利用报警信号便于在车辆需要进行变道时起到辅助提醒作用，提高了驾驶时的安全性。
[0013]可选的，将待判定区域的实时路面图像分别与各个行驶场景的基准图像进行比对，和/或，将待判定区域的实时路面图像和已行驶区域的实时路面图像进行比对的比对方法包括，通过预先训练的图像比对模型进行比对，得到比对结果。
[0014]通过采用上述技术方案，利用预先训练的图像比对模型进行自动比对并生成比对结果，方便快捷，提高了比对效率，增强了准确性。
[0015]可选的，生成所述预先训练的图像比对模型的方法包括，获取图像数据集，所述图像数据集包括多个标注有第一比对结果的图像数据对；其中，所述图像数据对由每两个图像数据组成，所述图像数据包括车辆行车时周围的路面图像数据，所述第一比对结果由人工对图像数据对中的两个图像数据进行比对后得到；在图像数据集中选取多个所述标注有第一比对结果的图像数据对分别输入预先定义的深度神经网络模型，确定与各个图像数据对相对应的第二比对结果；根据所述各个图像数据对的第一比对结果和第二比对结果得到各个图像数据对相对应的偏差值，根据多个图像数据对相对应的偏差值确定损失函数；以及，基于所述损失函数对所述预先定义的深度神经网络模型进行训练，得到所述图像比对模型。
[0016]通过采用上述技术方案，以有监督学习方式对预先定义的深度神经网络模型进行模型训练，通过大量的图像数据训练对模型参数进行优化，得到最优的图像比对模型，从而
提高了图像比对的准确性。
[0017]第二方面，本专利技术提供一种行驶环境检测系统，采用如下的技术方案：一种行驶环境检测系统，所述检测系统包括，第一处理器，用于将当前车速信息与预设阈值进行比较，判断当前车速信息是否小于预设阈值，如果是，则输出第一判断结果，如果否，则输出第二判断结果；第二处理器，用于响应第一判断结果，获取待判定区域的实时路面图像和基准图像集，所述基准图像集包括预先存储的多个行驶场景的基准图像，将待判定区域的实时路面图像分别与各个行驶场景的基准图像进行比对，若比对结果满足预设相似度条件，则将所述行驶场景的基准图像对应的行驶场景作为待判定区域的行驶场景；第三处理器，用于响应第二判断结果，获取实时行驶信息并根据实时行驶信息确定待判定区域，获取待判定区域的实时路面图像与已行驶区域的实时路面图像，将待判定区域的实时路面图像和已行驶区域的实时路面图像进行比对，若比对结果满足预设相似度条件，得到所述待判定区域的判定结果为可行驶区域，若比对结果不满足预设相似度条件，得到所述待判定区域的判定结果为不可行驶区域；其中，所述实时行驶信息包括转向信息和档位信息；存储器，用于存储基准图像集。
[0018]通过采用上述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行驶环境检测方法，其特征在于：所述检测方法包括，将当前车速信息与预设阈值进行比较，判断当前车速信息是否小于预设阈值，如果是，则获取待判定区域的实时路面图像和基准图像集，所述基准图像集包括预先存储的多个行驶场景的基准图像，将待判定区域的实时路面图像分别与各个行驶场景的基准图像进行比对，若比对结果满足预设相似度条件，则将所述行驶场景的基准图像对应的行驶场景作为待判定区域的行驶场景；如果否，则获取实时行驶信息并根据实时行驶信息确定待判定区域，获取待判定区域的实时路面图像与已行驶区域的实时路面图像，将待判定区域的实时路面图像和已行驶区域的实时路面图像进行比对，若比对结果满足预设相似度条件，得到所述待判定区域的判定结果为可行驶区域，若比对结果不满足预设相似度条件，得到所述待判定区域的判定结果为不可行驶区域；其中，所述实时行驶信息包括转向信息和档位信息。2.根据权利要求1所述的行驶环境检测方法，其特征在于：将所述行驶场景的基准图像对应的行驶场景作为待判定区域的行驶场景的步骤之后还包括，根据所述待判定区域的行驶场景，基于预设逻辑，得到与所述行驶场景对应的视图，并将所述视图发送至显示模块进行显示。3.根据权利要求1所述的行驶环境检测方法，其特征在于：得到所述第二判定结果为所述待判定区域为不可行驶区域的步骤之后还包括，发送报警信号，所述报警信号用于提醒驾驶员待判定区域为不可行驶区域。4.根据权利要求1到3任一所述的行驶环境检测方法，其特征在于：将待判定区域的实时路面图像分别与各个行驶场景的基准图像进行比对，和/或，将待判定区域的实时路面图像和已行驶区域的实时路面图像进行比对的比对方法包括，通过预先训练的图像比对模型进行比对，得到比对结果。5.根据权利要求4所述的行驶环境检测方法，其特征在于：生成所述预先训练的图像比对模型的方法包括，获取图像数据集，所述图像数据集包括多个标注有第一比对结果的图像数据对；其中，所述图像数据对由每两个图像数据组成，所述图像数据包括车辆行车时周围的路面图像数据，所述第一比对结果由人工对图像数据对中的两个图像数据进行比对后得到；在图像数据集中选取多个所述标注有第一比对结果的图像数据对分别输入预先定义的深度神经网络模型，确定与各个图像数据对相对应的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴勇，阳春分，黄永红，
申请(专利权)人：深圳普捷利科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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