本申请提供了一种电机的过载保护方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：检测到多足机器人的目标电机发生热启动；根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上；基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护。采用上述技术方案，解决了相关技术中电机过载保护方式在电机发生热启动时存在欠保护导致出现烧电机现象的问题。问题。问题。
【技术实现步骤摘要】
电机的过载保护方法和装置、存储介质及电子装置
[0001]本申请涉及通信领域，具体而言，涉及一种电机的过载保护方法和装置、存储介质及电子装置。
技术介绍
[0002]目前，对于多足机器人(例如，四足机器人)，通用关节驱动器的电机过载保护方式为：根据电流和温度的反时限特性通过查找过载曲线对电机进行保护。然而，大多数驱动器和电机不设置在一起(如，通用伺服驱动器)，驱动器只通过给定的信号来模拟出温度，然后查找过载曲线，进而对电机进行过载保护。
[0003]上述的电机过载保护的方式，由于驱动器只靠模拟温度的方式保护电机，这样的保护方式往往是不准确的。如果电机发生了热启动(即，电机断电重新启动)、且电机温度较高，可能会出现烧电机的现象。
[0004]由此可见，相关技术中的电机过载保护方式，在电机发生热启动时存在欠保护导致出现烧电机现象的问题。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于提供一种电机的过载保护方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的电机过载保护方式在电机发生热启动时存在欠保护导致出现烧电机现象的问题。
[0006]本申请的目的是通过以下技术方案实现：
[0007]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机的过载保护方法，包括：检测到多足机器人的目标电机发生热启动；根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上；基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护。
[0008]在一个示例性实施例中，所述基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护包括：将与所述初始温度值对应的热量值，确定为所述目标电机的初始热量值；根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值，确定所述目标电机的累计热量值；按照所述累计热量值，对所述目标电机执行过载保护。
[0009]在一个示例性实施例中，根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值，确定所述目标电机的累计热量值包括：每隔单位时间检测一次所述目标电机的电流，得到所述目标电机在每个检测时刻的电流值；将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值；将所述初始热量值与每个所述单位时间内的电机热量值进行累加，得到所述累计热量。
[0010]在一个示例性实施例中，所述将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值包括：通过查找与所述目标电机对应的电机过载曲线，确定在每个所述检测时刻的电流
值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，得到所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值，其中，所述电机过载曲线用于表示所述目标电机在不同的电流值下产生的热量值达到第一热量值所需的时间，所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
[0011]在一个示例性实施例中，在检测到多足机器人的目标电机发生热启动之前，所述方法还包括：将所述电机过载曲线保存到所述目标电机的驱动器的存储部件中，其中，所述电机过载曲线为在离线的情况下所测试出的所述目标电机的过载曲线。
[0012]在一个示例性实施例中，所述按照所述累计热量值，对所述目标电机执行过载保护包括：在所述累计热量值大于或者或等于第一热量值的情况下，控制所述目标电机进入复位模式，其中，所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
[0013]在一个示例性实施例中，在所述基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护之后，所述方法还包括：在目标时刻检测到所述目标电机处于散热状态，其中，在所述目标时刻所述目标电机的热量值为第二热量值；基于所述第二热量值和目标热量差值，每隔单位时间确定一次所述目标电机的当前热量值；根据热量值与温度值的对应关系，将与所述当前热量值对应的温度确定为所述目标电机的当前温度值；在所述当前温度值小于所述温度传感器检测到的温度值的情况下，将所述当前热量值更新为与所述温度传感器检测到的温度值对应的热量值。
[0014]在一个示例性实施例中，所述温度传感器为设置在所述目标电机的电机壳上的负温度系数传感器。
[0015]根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种电机的过载保护装置，包括：第一检测单元，用于检测到多足机器人的目标电机发生热启动；第一确定单元，用于根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上；执行单元，用于基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护。
[0016]在一个示例性实施例中，所述执行单元包括：第一确定模块，用于将与所述初始温度值对应的热量值，确定为所述目标电机的初始热量值；第二确定模块，用于根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值，确定所述目标电机的累计热量值；执行模块，用于按照所述累计热量值，对所述目标电机执行过载保护。
[0017]在一个示例性实施例中，所述第二确定模块包括：检测子模块，用于每隔单位时间检测一次所述目标电机的电流，得到所述目标电机在每个检测时刻的电流值；确定子模块，用于将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值；累加子模块，用于将所述初始热量值与每个所述单位时间内的电机热量值进行累加，得到所述累计热量值。
[0018]在一个示例性实施例中，所述确定子模块包括：查找子单元，用于通过查找与所述目标电机对应的电机过载曲线，确定在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，得到所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值，其中，所述电机过载曲线用于表示所述目标电机在不同的电流值下产生的热量值达到第一热量值所需的时间，所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
[0019]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：保存单元，用于在检测到多足机器人的目标电机发生热启动之前，将所述电机过载曲线保存到所述目标电机的驱动器的存储部件
中，其中，所述电机过载曲线为在离线的情况下所测试出的所述目标电机的过载曲线。
[0020]在一个示例性实施例中，所述执行模块包括：执行子模块，用于在所述累计热量值大于或者或等于第一热量值的情况下，控制所述目标电机进入复位模式，其中，所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
[0021]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二检测单元，用于在所述基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护之后，在目标时刻检测到所述目标电机处于散热状态，其中，在所述目标时刻所述目标电机的热量值为第二热量值；第二确定单元，用于基于所述第二热量值和目标热量差值，每隔单位时间确定一次所述目标电机的当前热量值；第三确定单元，用于根据热量值与温度值的对应关系，将与所述当前热量值对应的温度确定为所述目标电机的当前温度值；更新单元，用于在所述当前温度值小于所述温度传感器检测到的温度值的情况下，将所述当本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机的过载保护方法，其特征在于，包括：检测到多足机器人的目标电机发生热启动；根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上；基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护包括：将与所述初始温度值对应的热量值，确定为所述目标电机的初始热量值；根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值，确定所述目标电机的累计热量值；按照所述累计热量值，对所述目标电机执行过载保护。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值，确定所述目标电机的累计热量值包括：每隔单位时间检测一次所述目标电机的电流，得到所述目标电机在每个检测时刻的电流值；将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值；将所述初始热量值与每个所述单位时间内的电机热量值进行累加，得到所述累计热量值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值包括：通过查找与所述目标电机对应的电机过载曲线，确定在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，得到所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值，其中，所述电机过载曲线用于表示所述目标电机在不同的电流值下产生的热量值达到第一热量值所需的时间，所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在检测到多足机器人的目标电机发生热启动之前...
【专利技术属性】
技术研发人员：喻超，俞浩，杨彤，常新伟，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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