本公开的实施例公开了相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息；基于该第一车道线信息和该第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于该第一车道线坐标点集、该第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于该相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。该实施方式提高了外参标定结果的准确性，增加了车辆行驶的安全性。增加了车辆行驶的安全性。增加了车辆行驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
[0002]相机装置是自动驾驶车辆所用传感器中最重要且常用的装置。在实际应用中，通常需要将多个相机的信息转换到同一个坐标系下进行描述，从而组成全景成像系统，进而辅助目标车辆完成导航任务。在此之前，则需要对多相机之间的外参数进行标定。目前，往往基于点特征的方法，通过手动选点或是使用特制的带孔或带有特殊边缘的标定板来确定多个相机之间的外参。
[0003]然而，当采用上述方式对相机外参进行标定时，经常会存在如下技术问题：
[0004]基于点特征的方法需要提供非常准确的点对应关系，但手动选点会带来较大误差，降低了外参标定结果的准确性。而使用定制的带孔或有特殊边缘的标定板时，智能相机在锐利边缘处有较大的成像噪声，拟合结果和真实位置之间往往存在误差，同样导致外参标定结果不够准确，进而降低车辆行驶的安全性。
技术实现思路
[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0006]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种相机外参标定方法，该方法包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，上述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，上述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；基于上述第一车道线信息和上述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于上述第一车道线坐标点集、上述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于上述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。
[0007]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种相机外参标定装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，上述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，上述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；第一生成单元，被配置成基于上述第一车道线信息和上述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；优化单元，被配置成基于上述第一车道线坐标点集、上述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；第二生成单元，被配置成基于上述相机外参值，生成目标车
辆对应的路径规划信息。
[0008]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0009]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的相机外参标定方法提高了外参标定结果的准确性，增加了车辆行驶的安全性。具体来说，造成车辆行驶的安全性不够高的原因在于：基于点特征的方法需要提供非常准确的点对应关系，但手动选点会带来较大误差，降低了外参标定结果的准确性。而使用定制的带孔或有特殊边缘的标定板时，智能相机在锐利边缘处有较大的成像噪声，拟合结果和真实位置之间往往存在误差，同样导致外参标定结果不够准确，进而降低车辆行驶的安全性。基于此，本公开的一些实施例的相机外参标定方法方法，首先，获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，上述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，上述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息。为后续优化相机外参提供数据支撑。其次，基于上述第一车道线信息和上述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息。为后续将两个相机输出的车道线信息标定到同一个坐标系下提供数据支撑。然后，基于上述第一车道线坐标点集、上述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值。通过将两个相机输出的车道线信息标定到同一个坐标系下，并构建约束条件，对待优化外参进行优化以生成相机外参值。从而避免了手动选点会带来较大误差，提高了外参标定结果的准确性。最后，基于上述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。利用准确度较高的相机外参而生成的路径规划信息也较为准确。可选地，基于上述路径规划信息，控制上述目标车辆按照上述路径规划信息进行行驶。按照上述路径规划信息进行行驶，能够有效避免压线、误换道等行为，提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
[0011]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0012]图1是本公开的一些实施例的相机外参标定方法的一个应用场景的示意图；
[0013]图2是根据本公开的相机外参标定方法的一些实施例的流程图；
[0014]图3是根据本公开的相机外参标定装置的一些实施例的结构示意图；
[0015]图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0016]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的
是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0017]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0018]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0019]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0020]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0021]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0022]图1是本公开的一些实施例的相机外参标定方法的一个应用场景的示意图。
[002本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种相机外参标定方法，包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，所述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于所述第一车道线坐标点集、所述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于所述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：基于所述路径规划信息，控制所述目标车辆按照所述路径规划信息进行行驶。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息，包括：对所述第一车道线信息进行多项式插值处理以生成所述第一车道线坐标点集；将所述第二车道线信息投影至像平面坐标系上以生成所述第三车道线信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一车道线坐标点集、所述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值，包括：基于所述预设初始待优化外参值，执行如下生成步骤：基于所述预设初始待优化外参值、预设外参信息和所述第一车道线坐标点集，生成第二车道线坐标点集；确定所述第二车道线坐标点集中的每个第二车道线坐标点与所述第三车道线信息对应的车道线之间的距离值，得到距离值集。将所述距离值集中的各个距离值进行求和处理以生成标定误差值；响应于确定所述标定误差值小于等于预设阈值，将所述预设初始待优化外参值确定为所述相机外参值；响应于确定所述标定误差值大于所述预设阈值，将所述预设初始待优化外参值进行预设步长增加处理，将处理后的预设初始待优化外参值作为所述预设初始待优化外参值，再次执行所述生成步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设外参信息包括：预...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵家兴，骆沛，杜艳维，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。