相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息；基于该第一车道线信息和该第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于该第一车道线坐标点集、该第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于该相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。该实施方式提高了外参标定结果的准确性，增加了车辆行驶的安全性。增加了车辆行驶的安全性。增加了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]相机装置是自动驾驶车辆所用传感器中最重要且常用的装置。在实际应用中，通常需要将多个相机的信息转换到同一个坐标系下进行描述，从而组成全景成像系统，进而辅助目标车辆完成导航任务。在此之前，则需要对多相机之间的外参数进行标定。目前，往往基于点特征的方法，通过手动选点或是使用特制的带孔或带有特殊边缘的标定板来确定多个相机之间的外参。
[0003]然而，当采用上述方式对相机外参进行标定时，经常会存在如下技术问题：
[0004]基于点特征的方法需要提供非常准确的点对应关系，但手动选点会带来较大误差，降低了外参标定结果的准确性。而使用定制的带孔或有特殊边缘的标定板时，智能相机在锐利边缘处有较大的成像噪声，拟合结果和真实位置之间往往存在误差，同样导致外参标定结果不够准确，进而降低车辆行驶的安全性。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机外参标定方法，包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为第一相机对应的车体坐标系下的车道线信息，所述第二车道线信息为第二相机对应的相机坐标系下的车道线信息；基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于所述第一车道线坐标点集、所述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于所述相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：基于所述路径规划信息，控制所述目标车辆按照所述路径规划信息进行行驶。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息，包括：对所述第一车道线信息进行多项式插值处理以生成所述第一车道线坐标点集；将所述第二车道线信息投影至像平面坐标系上以生成所述第三车道线信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一车道线坐标点集、所述第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值，包括：基于所述预设初始待优化外参值，执行如下生成步骤：基于所述预设初始待优化外参值、预设外参信息和所述第一车道线坐标点集，生成第二车道线坐标点集；确定所述第二车道线坐标点集中的每个第二车道线坐标点与所述第三车道线信息对应的车道线之间的距离值，得到距离值集。将所述距离值集中的各个距离值进行求和处理以生成标定误差值；响应于确定所述标定误差值小于等于预设阈值，将所述预设初始待优化外参值确定为所述相机外参值；响应于确定所述标定误差值大于所述预设阈值，将所述预设初始待优化外参值进行预设步长增加处理，将处理后的预设初始待优化外参值作为所述预设初始待优化外参值，再次执行所述生成步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设外参信息包括：预...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵家兴，骆沛，杜艳维，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：