【技术实现步骤摘要】
磁悬浮列车减小间隙波动的PID参数自适应方法和相关设备
[0001]本专利技术涉及自适应控制
，具体涉及一种磁悬浮列车减小间隙波动的PID参数自适应方法和相关设备。
技术介绍
[0002]中低速磁悬浮列车在运行的过程中，车辆载重变化、悬浮间隙随轨道的不平顺而改变、磁浮车辆运行速度时刻变化、悬浮系统系统的工作点改变，悬浮系统状态会跟随变化。间隙波动随车辆速度增大而增大，甚至出现向下掉点、向上吸死的问题，悬浮系统的工作点也随时大范围改变，列车难以平稳运行。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种磁悬浮列车减小间隙波动的PID参数自适应方法和相关设备，以实现列车的平稳运行。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
[0005]一种磁悬浮列车减小间隙波动的PID参数自适应方法，包括：
[0006]获取比例参数，所述比例参数为第一比例参数、第二比例参数和第三比例参数之和，所述第二比例参数与磁悬浮列车的载重呈正比例变化，所述第三比例参数的值跟随磁...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种磁悬浮列车减小间隙波动的PID参数自适应方法，其特征在于，包括：获取比例参数，所述比例参数为第一比例参数、第二比例参数和第三比例参数之和，所述第二比例参数与磁悬浮列车的载重呈正比例变化，所述第三比例参数的值跟随磁悬浮列车的间隙变化；获取微分参数，所述微分参数为基于磁悬浮列车的速度值选定的第一微分参数和第二微分参数，所述第一微分参数为所述磁悬浮列车的间隙微分的系数，所述第二微分参数为所述磁悬浮列车的加速度积分的系数；获取积分参数，所述积分参数与所述磁悬浮列车的配置参数相匹配；将所述比例参数、微分参数和积分参数作为PID调节器配置参数对所述磁悬浮列车的悬浮输出电压。2.根据权利要求1所述的磁悬浮列车减小间隙波动的PID参数自适应方法，其特征在于，还包括：测量所述磁悬浮列车的悬浮电流，基于预设映射表获取与所述悬浮电流相匹配的第二比例参数，所述预设映射表中存储有悬浮电流与第二比例参数之间的映射关系。3.根据权利要求1所述的磁悬浮列车减小间隙波动的PID参数自适应方法，其特征在于，还包括：获取所述磁悬浮列车的间隙，判断所述磁悬浮列车的间隙是否大于预设间隙值，当所述磁悬浮列车的间隙大于预设间隙值时，所述第三比例参数的值为第一预设值，否则，将所述第三比例参数的值调节为第二预设值，所述第一预设值大于所述第二预设值。4.根据权利要求3所述的磁悬浮列车减小间隙波动的PID参数自适应方法，其特征在于，所述第二预设值为0；所述将所述第三比例参数的值调节为第二预设值，包括：基于第一预设步长减小所述第三比例参数的值，直至所述第三比例参数的值达到第二预设值位置。5.根据权利要求1所述的磁悬浮列车减小间隙波动的PID参数自适应方法，其特征在于，基于磁悬浮列车的速度值选定第一微分参数和第二微分参数，包括：获取所述磁悬浮列车的速度值，判断所述速度值是否大于预设速度值，如果是，基于第二预设步长降低第一微分参数直至所述第一微分系数达到0为止，在降低所述第一微分系数的同时，基于第三预设步长增加所述第二微分系数，直至所述第二为分系数达到第三预设值为止；当所述速度值是否不大于预设速度值时，基于第二预设步长增加第一微分参数直至所述第一微分系数达到第四预设值为止，在增加所述第一微分系数的同时，基于第三预设步长降低所述第二微分系数，直至所述第二为分系数达到第五预设值为止。6.一种磁悬浮列车减小间隙波动的PID参数自适应装置，其特征在于，包括：比例参数计算单元，用于获取比例参数，所述比例参数为第一比例参数、第二比例参数和第三比例参数之和，所述第二比例参数与磁悬浮列车的载重呈正比例变化，所述第三比例参数的值跟随磁悬浮列车的间隙变化；微分参数计算单元，用于获取微分参数，所述微分参数为基于磁悬浮列车的速度值选定的第一微分参数和第二微分参数，所述第一微分参数为所述磁悬浮列车的间隙微分的系数，所述第二微分参数为所述磁悬浮列车的加速度积分的系数；
积分参数获取单元，用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄作东，毛洁，刘标，何展宏，铁强，肖玉强，佘龙华，
申请(专利权)人：北京轨道交通技术装备集团有限公司北京市基础设施投资有限公司原北京地铁集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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