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本发明提供一种磁悬浮列车减小间隙波动的PID参数自适应方法和相关设备，方案包括：获取比例参数，比例参数为第一比例参数、第二比例参数和第三比例参数之和，第二比例参数与磁悬浮列车的载重呈正比例变化，第三比例参数的值跟随磁悬浮列车的间隙变化；获取...该专利属于北京轨道交通技术装备集团有限公司北京市基础设施投资有限公司（原北京地铁集团有限责任公司）所有，仅供学习研究参考，未经过北京轨道交通技术装备集团有限公司北京市基础设施投资有限公司（原北京地铁集团有限责任公司）授权不得商用。