本发明专利技术公开了一种移动体的控制装置，安装有硬件(1)的控制器(10)包括：控制部(100)，其实际控制硬件(1)；相同认定模型(120)，其具有硬件1的动态特性被模型化后而得到的硬件模型(121)，以及能够对硬件模型(121)执行与控制部100相同的处理的软件模型(122)；调节部(142)，其更新硬件模型(121)中硬件1模型的动态特性，以便使通过软件模型(122)的处理得到的硬件模型(121)的输出值符合硬件1的实际输出值。型(121)的输出值符合硬件1的实际输出值。型(121)的输出值符合硬件1的实际输出值。
【技术实现步骤摘要】
移动体的控制装置
[0001]这里所公开的技术属于一种与移动体的控制装置相关的
技术介绍
[0002]目前，国家正在推进自动驾驶系统的开发，安装于移动体的硬件几乎所有都是由电子控制的。特别是自动驾驶需要在考虑了乘车人员的乘坐舒适性和周围环境的安全性的基础上进行各硬件的控制。
[0003]例如，专利文献1所述的电子控制装置具有：第一运算部和第二运算部，它们在安全性方面具有互不相同的特征；第一预测部和第二预测部，它们分别根据第一运算部和第二运算部的运算结果预测车辆将来的状态；评价部，其根据表示已预测出的将来状态的量，评价针对第一运算部和第二运算部的运算结果的安全性；以及选择部，其根据评价部的结果，将至少满足安全性要件的运算结果作为最终运算结果输出。
[0004]专利文献1：日本公开专利公报特开2016
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192010号公报
技术实现思路
[0005]－专利技术要解决的技术问题－
[0006]像专利文献1那样，在预测移动体(车辆)的将来的状态并控制各硬件时，要设定对各硬件的控制量(燃料的喷射量、制动器的油压等)以实现已预测出的将来的状态。但是，当硬件因老化等而发生了不良现象时，靠设定的控制量有时无法实现成为目标的将来的状态(驱动扭矩或制动距离)。
[0007]当移动体采用根据驾驶员的意愿执行的手动驾驶而行驶时，也能够根据驾驶员的经验等在一定程度上把握发生了不良现象的部位，并通过该驾驶员的操作来应对。但是，在移动体采用对驾驶员的操作进行辅助的辅助驾驶或采用不需要驾驶员操作的自动驾驶而行驶时，则难以介入基于驾驶员的经验等的判断，因此难以通过确定不良现象发生部位或通过驾驶员的操作进行应对。
[0008]通常是通过反馈控制来补偿硬件的实际输出与目标输出的偏差。但是，由于该偏差的原因尚不明确，因此有可能无法进行适当的补偿。为了明确原因，需要一边适当地变更对硬件的控制内容，一边追踪该硬件输出的变化，但在移动体的工作过程中难以用实际的硬件进行验证。
[0009]这里所公开的技术能够确定硬件的不良现象，适当地控制移动体工作，不会对移动体的工作带来不良影响。
[0010]－用于解决技术问题的技术方案－
[0011]为了解决上述技术问题，这里所公开的技术以安装有硬件的移动体的控制装置为对象，构成为包括：控制部、第一相同认定模型、第二相同认定模型、标准值计算部、调节部；所述控制部实际控制所述硬件；所述第一相同认定模型包括第一硬件模型及第一软件模型，所述第一硬件模型是将所述硬件的动态特性模型化后得到的，所述第一软件模型被输
入与所述控制部相同的输入信息，并且能够对所述第一硬件模型执行与所述控制部对所述硬件进行的处理相同的处理；所述第二相同认定模型包括第二硬件模型及第二软件模型，所述第二硬件模型是将所述硬件的动态特性模型化后得到的，所述第二软件模型被输入与所述控制部相同的输入信息，并且能够对所述第二硬件模型执行与所述控制部对各所述硬件进行的处理相同的处理；所述标准值计算部使用所述第一相同认定模型计算相对于所述输入信息的作为所述硬件的标准的输出值；所述调节部，其根据标所述标准输出值及所述硬件的实际输出值，更新所述第二硬件模型中硬件模型的动态特性，以便使通过所述第二软件模型的处理得到的所述第二硬件模型的输出值符合所述硬件的实际输出值。
[0012]根据该构成方式，能够使用第一相同认定模型来计算与硬件的目标输出值对应的标准输出值。第二相同认定模型的第二硬件模型通过调节部更新，以便使该标准输出值成为硬件的实际输出值。调节部的更新信息为表示与第一相同认定模型的第一硬件模型不同的部分的信息，因此能够基于该更新信息来确定实际产生不良现象的部位。这样一来，根据所确定的不良现象部位来变更对硬件的控制内容，就能够使硬件的输出值接近标准输出值，从而能够使移动体的控制状态尽可能接近所需要的控制状态。
[0013]由于该控制并不使用实际的硬件，而是使用将该硬件模型化而得到的模型，因此即使在移动体的工作过程中也不会对该移动体的工作造成不良影响。
[0014]因此，能够确定硬件的不良现象，适当地控制移动体工作，不会对移动体的工作带来不良影响。
[0015]在所述移动体的控制装置的一实施方式中还包括实验模型以及实验部：所述实验模型具有第三硬件模型和第三软件模型。所述第三硬件模型是将所述硬件的动态特性模型化后得到的，所述第三软件模型被输入与所述输入信息不同的改变信息，且能够对所述第三硬件模型执行与所述控制部对所述硬件进行的处理相同的处理；所述实验部变更所述输入信息所表示的条件而生成改变信息，并且根据该改变信息所表示的条件，通过所述第三软件模型对所述第三硬件模型进行处理；所述调节部构成为：在更新所述第二硬件模型时，对所述第三硬件模型进行同样的更新，所述实验部计算控制所述第三硬件模型的特定控制条件，以便使根据所述改变信息所表示的条件由所述第三软件模型对所述第三硬件模型进行处理时得到的输出成为所述标准值计算部计算出的输出值。
[0016]根据该构成方式，实验模型的第三硬件模型进行与第二硬件模型同样的更新，因此第三硬件模型反映了实际硬件的动态特性。通过由实验部使用实验模型进行模拟，能够计算出对应各种环境的控制条件。例如，通过对使外部气温相对于实际的外部气温极高或极低时硬件的输出值变得如何的情况进行模拟，在移动体暴露于这样的环境时，能够将硬件的控制条件设定为适当的内容(特定控制条件的内容)。例如，当硬件是驱动系统硬件时，能够通过实验部事先预测该驱动系统硬件停止工作的环境条件。这样一来，能够在预测到移动体暴露在满足该环境条件的环境中时，向驾驶员通知该情况，从而能够抑制移动体的紧急停止。其结果是，能够更适当地控制对移动体工作。
[0017]在所述一实施方式中，也可以构成为：还包括存储部，所述存储部存储由所述实验部计算出的所述特定控制条件，所述控制部在所述输入信息所表示的条件与所述改变信息所表示的条件相类似时，从所述存储部读出与所述改变信息所表示的条件相对应的所述特定控制条件，根据该特定控制条件控制所述硬件。
[0018]根据该构成方式，能够通过实验部事先计算出针对各种环境的硬件的特定控制条件，并将该特定控制条件积累起来。在实际的环境与实验部在模拟中设想的环境相类似时，只需要读出已积累起来的特定控制条件，就能够适当地控制移动体工作。
[0019]在所述移动体的控制装置中，也可以构成为：所述硬件包括发动机，所述标准值计算部计算表示成为标准的发动机输出的标准发动机参数，所述调节部调节所述第二硬件模型中与所述发动机相关联的模型的动态特性，以便使使用所述第二相同认定模型计算出的验证发动机参数符合通过所述控制部的处理得到的实际的发动机参数即实际发动机参数。
[0020]也就是说，由于发动机主要是承担驱动系统的硬件，所以在移动体的工作控制中，发动机应为特别适当地控制的硬件。发动机由多个阀、燃料喷射器、火花塞等多个部件构成，存在多个不良现象的原因，因此如果用实际本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动体的控制装置，其安装有硬件，其特征在于：所述移动体的控制装置包括控制部、第一相同认定模型、第二相同认定模型、标准值计算部以及调节部，所述控制部实际控制所述硬件；所述第一相同认定模型包括第一硬件模型及第一软件模型，所述第一硬件模型是将所述硬件的动态特性模型化后得到的，所述第一软件模型被输入与所述控制部相同的输入信息，并且能够对所述第一硬件模型执行与所述控制部对各所述硬件进行的处理相同的处理；所述第二相同认定模型包括第二硬件模型及第二软件模型，所述第二硬件模型是将所述硬件的动态特性模型化后得到的，所述第二软件模型被输入与所述控制部相同的输入信息，并且能够对所述第二硬件模型执行与所述控制部对所述各硬件进行的处理相同的处理；所述标准值计算部使用所述第一相同认定模型计算成为相对于所述输入信息的所述硬件的标准的标准输出值；所述调节部，其根据标所述标准输出值及所述硬件的实际输出值，更新所述第二硬件模型中硬件模型的动态特性，以便使通过所述第二软件模型的处理得到的所述第二硬件模型的输出值符合所述硬件的实际输出值。2.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于：所述移动体的控制装置还包括：实验模型以及实验部，所述实验模型具有第三硬件模型和第三软件模型，所述第三硬件模型是将所述硬件的动态特性模型化后得到的，所述第三软件模型能够对第三硬件模型执行与所述控制部对所述硬件进行的处理相同的处理；所述实验部根据所述输入信息或者改变该输入信息后而得到的改变信息所表示的条件，使用所述第三软件模型对所述第三硬件模型进行处理；所述调节部构成为：在更新所述第二硬件模型时，对所述第三硬件模型进行同样的更新，所述实验部计算控制所述第三硬件模型的特定控制条件，以便使所述第三软件模型对所述第三硬件模型进行处理时得到的输出符合所述标准值计算部计算出的标准输出值。3.根据权利要求2所述的移动体的控制装置，其特征在于：所述移动体的控制装置还包括存储部，所述存储部存储由所述实验部计算出的所述特定控制条件；所述控制部在所述输入信息所表示的条件与所述改变信息所表示的条件相类似时，从所述存储部读出与所述改变信息所表示的条件相对应的所述特定控制条件，根据该特定控制条件控制所述硬件。4.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于：所述硬件包括发动机，所述标准值计算部计算表示成为标准的发动机输出的标准发动机参数，所述调节部调节所述第二硬件模型中与所述发动机相关联的模型的动态特性，以便使利用所述第二相同...
【专利技术属性】
技术研发人员：原田靖裕，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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