一种陆空两栖机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，提供一种陆空两栖机器人，包括椭球形的壳体和设置在壳体内部的中心架、中心旋转轴、驱动电机、运动臂模块、升力模块；中心旋转轴的两端与壳体固定连接，其旋转中心线与壳体的长轴重合，中心旋转轴与中心架通过轴承可转动连接；升力模块固定在可伸出壳体的运动臂模块上，运动臂模块与中心架可滑动或转动连接；驱动电机固定在中心架上，驱动中心旋转轴旋转以带动壳体滚动。该机器人可以在空中前后、左右、上下飞行、空中悬停、定点360

【技术实现步骤摘要】
一种陆空两栖机器人


[0001]本技术属于机器人
，特别涉及一种陆空两栖机器人。

技术介绍

[0002]当前，机器人可以执行一些对人体有危险、甚至人工无法完成的任务，如在狭小空间、污染环境、危险环境中执行任务，还具备比人力成本低、耐用度高、无疲倦感等优点。现有的该类机器人大多为四足机器人或履带式机器人，体积庞大，不利于携带，而且转向能力差，适应复杂狭小环境的能力弱。还有一类球形机器人，球形机器人是一种以球形或近似球形为外壳形状的独立运动体，滚动运动是球形机器人的主要移动方式。球形机器人利用球壳作为机器人的行走装置，并将驱动机构和控制部件都包含在球壳内部，具有结构紧凑、运动灵活和在滚动过程中不会翻倒等优点。因此，球形机器人在国防、工业和行星探测等领域都具有十分广阔的应用前景。
[0003]球形机器人其运动时是依靠外壳和地面间的摩擦来提供运动力，因此，相比轮式、履带式机器人，球形机器人的爬坡和越障能力大幅度减弱。如申请号为CN102020000371181的专利申请给出了一种球形机器人，解决了现有的球形机器人防护能力差、通过性差的问题本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种陆空两栖机器人，其特征在于，包括：椭球形的壳体(1)和设置在所述壳体(1)内部的中心架(2)、中心旋转轴(3)、驱动电机(4)、运动臂模块(5)、升力模块(6)；所述中心旋转轴(3)的两端与所述壳体(1)固定连接，其旋转中心线与所述壳体(1)的长轴重合，所述中心旋转轴(3)与所述中心架(2)通过轴承可转动连接；所述升力模块(6)固定在可伸出所述壳体(1)的所述运动臂模块(5)上，所述运动臂模块(5)与所述中心架(2)可滑动或转动连接；所述驱动电机(4)固定在所述中心架(2)上，驱动所述中心旋转轴(3)旋转以带动所述壳体(1)滚动。2.根据权利要求1所述的陆空两栖机器人，其特征在于，所述壳体(1)包括中心环(11)、圆环(12)和半球(13)；所述壳体(1)以所述中心环(11)为对称中心，其两侧沿长轴方向分别对称连接所述圆环(12)，对称分布的所述圆环(12)另一侧各与带有切面的所述半球(13)相连；所述半球(13)的切面与所述壳体(1)的短轴所在的平面相互平行。3.根据权利要求2所述的陆空两栖机器人，其特征在于，在所述对称分布半球(13)的所述切面开设有活动的侧窗板(131)，所述侧窗板(131)通过窗板弹簧(132)和旋转轴(133)与所述半球(13)连接，使得所述侧窗板(131)受力时能够向外打开，不受力时在所述窗板弹簧(132)的作用下收拢。4.根据权利要求3所述的陆空两栖机器人，其特征在于，所述运动臂模块(5)的长度延伸方向与所述中心旋转轴(3)平行，包括位于所述中心架(2)底面的第一运动臂(51)和第二运动臂(52)；所述第一运动臂(51)和所述第二运动臂(52)平行并排设置，沿相反方向运动，推开两侧的所述侧窗板(131)伸出所述壳体(1)。5.根据权利要求2所述的陆空两栖机器人，其特征在于，所述壳体(1)长轴所在的圆周上对称开设有两组窗板组(14)，所述窗板组(14)在受力时向外打开。6.根据权利要求5所述的陆空两栖机器人，其特征在于，所述运动臂模块(5)的旋转轴与所述中心旋转轴(3)垂直，包括位于所述中心架(2)底面的第一运动臂(51)、第二运动臂(52)、第三运动臂(53)和第四运动臂(54)；所述第一运动臂(51)与所述第二运动臂(52)叠加设置，其旋转轴心相对；同时与所述叠加设置的所述第三运动臂(53)和第四运动臂(54)并排设置；所述第三运动臂(53)和所述第四运动臂(54)的旋转轴心相对；所述第一运动臂(51)与所述第二运动臂(52)绕各自旋转轴向所述壳体(1)外旋转，推开所述窗板组(14)；所述第三运动臂(53)与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：白越，裴信彪，乔正，任丰仪，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：新型
国别省市：