一种高自由度柔性机械抓取手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高自由度柔性机械抓取手，涉及到机械手领域，包括柔性橡胶筒，柔性橡胶筒的一端固定安装有多个连接块，多个所述连接块的外侧固定安装有同一个套筒，所述套筒的内壁固定安装有多个导向管，多个所述导向管内贯穿有多个钢丝，多个所述钢丝的一端均固定连接有固定块，多个所述固定块均固定连接于所述柔性橡胶筒的外侧，所述柔性橡胶筒的一端开设有多个凹槽。本实用新型专利技术结构合理,运动控制器发送脉冲控制多个电机协同运作，例如其中一个电机转动，带动所对应的滚轮转动，滚轮转动后缠绕钢丝，通过钢丝拉紧力拉动柔性橡胶筒略微弯曲，同通过电磁阀接收开关量控制小型气动缸活动。动缸活动。动缸活动。

【技术实现步骤摘要】
一种高自由度柔性机械抓取手


[0001]本技术涉及机械手领域，特别涉及一种高自由度柔性机械抓取手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]现有技术中，机械手多种多样，由于机械手的应用场合越来越多，固定的机械手结构很难满足多种多样的工况环境，因此需要设计师们设计出更多的型号的机械手，用来满足更多场合下对机械手的需求，通过我们的设计，提出了一种高自由度柔性机械抓取手，适合抓取球状结构，同时自由度高，通过运动控制器控制多个电机和一个电磁阀，结构简单，实用性强。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种高自由度柔性机械抓取手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种高自由度柔性机械抓取手，包括柔性橡胶筒，柔性橡胶筒的一端固定安装有多个连接块，多个所述连接块的外侧固定安装有同一个套筒，所述套筒的内壁固定安装有多个导向管，多个所述导向管内贯穿有多个钢丝，多个所述钢丝的一端均固定连接有固定块，多个所述固定块均固定连接于所述柔性橡胶筒的外侧，所述柔性橡胶筒的一端开设有多个凹槽，多个所述凹槽内均转动安装有机械手指，多个所述机械手指上均开设有圆形通孔，多个所述圆形通孔内贯穿有同一个连接环，所述连接环内贯穿有连接圆钢，所述连接圆钢的一端固定连接有限位螺母，所述连接圆钢的另一端穿过空心管固定连接有活动柱，所述活动柱上开设有螺纹，所述活动柱的一侧固定连接有圆柱，所述圆柱上固定安装有齿轮。
[0006]优选的，所述套筒的一侧固定安装有内环，所述内环上开设有多个圆形通孔，多个所述圆形通孔的内侧固定安装有多个电机，多个所述电机的输出轴分别贯穿相对应的圆形通孔并固定连接有多个滚轮，多个所述钢丝分别贯穿多个所述滚轮。
[0007]优选的，所述套筒的一端固定连接有两个支撑柱，两个所述支撑柱相互靠近的一侧固定连接有同一螺纹套，所述螺纹套活动套接于活动柱上。
[0008]优选的，所述螺纹套上固定安装有限位块，所述限位块上开设有滑动槽，所述滑动槽内滑动安装有齿条，所述齿条和所述齿轮相啮合。
[0009]优选的，所述齿条和所述齿轮相啮合。
[0010]优选的，所述套筒的一侧固定安装有支撑板，所述支撑板上分别固定安装有电磁阀和小型气动缸，所述电磁阀的一侧开设有气管连接头。
[0011]优选的，所述柔性橡胶筒材料为橡胶，橡胶内设有钢网丝骨架。
[0012]本技术的技术效果和优点：
[0013]1.本技术结构合理,通过运动控制器发送脉冲控制多个电机协同运作，例如其中一个电机转动，带动所对应的滚轮转动，滚轮转动后缠绕钢丝，通过钢丝拉紧力拉动柔性橡胶筒略微弯曲，同通过电磁阀接收开关量控制小型气动缸活动，通过小型气动缸带动齿条移动，齿条带动齿轮转动，齿轮带动活动柱转动，活动柱转动转动的同时，活动柱会向上位移，从而带动圆钢向上位移，进而实现同时挤压多个机械手指的内端，就实现了机械手的抓取。
[0014]2.通过限位螺母的设计可以实现控制抓取的幅度，抓取幅度可以根据抓取物的大小进行调节，通过限位块的设计，实现了对齿条的限位和导向，通过气管连接头的设计，实现了连接气缸的作用，通过气动控制抓取，抓取速度快，整个机械手结构简单，实用性强。
附图说明
[0015]图1为本技术立体结构示意图；
[0016]图2为本技术另一个视角的立体结构示意图；
[0017]图3为本技术图1中A处放大结构示意图；
[0018]图4为本技术图2中B处放大结构示意图；
[0019]图5为本技术侧视结构示意图。
[0020]图中：1、柔性橡胶筒；2、连接块；3、套筒；4、导向管；5、钢丝；6、固定块；7、机械手指；8、限位螺母；9、连接环；10、内环；11、电机；12、滚轮；13、空心管；14、圆钢；15、活动柱；16、齿轮；17、支撑板；18、电磁阀；19、气管连接头；20、小型气动缸；21、齿条；22、限位块。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]本技术提供了如图1
‑
4所示的一种高自由度柔性机械抓取手，包括柔性橡胶筒1，柔性橡胶筒1的一端固定安装有多个连接块2，多个所述连接块2的外侧固定安装有同一个套筒3，所述套筒3的内壁固定安装有多个导向管4，多个所述导向管4内贯穿有多个钢丝5，多个所述钢丝5的一端均固定连接有固定块6，多个所述固定块6均固定连接于所述柔性橡胶筒1的外侧，所述柔性橡胶筒1的一端开设有多个凹槽，多个所述凹槽内均转动安装有机械手指7，多个所述机械手指7上均开设有圆形通孔，多个所述圆形通孔内贯穿有同一个连接环9，所述连接环9内贯穿有连接圆钢14，所述连接圆钢14 的一端固定连接有限位螺母8，所述连接圆钢14的另一端穿过空心管13固定连接有活动柱15，所述活动柱15上开设有螺纹，所述活动柱15的一侧固定连接有圆柱，所述圆柱上固定安装有齿轮16，通过限位螺母8的设计，实现了限位和调节的作用。
[0023]进一步的，在上述方案中，套筒3的一侧固定安装有内环10，所述内环 10上开设有多个圆形通孔，多个所述圆形通孔的内侧固定安装有多个电机11，多个所述电机11的输出轴分别贯穿相对应的圆形通孔并固定连接有多个滚轮 12，多个所述钢丝5分别贯穿多个所
述滚轮12，通过滚轮12的设计，实现了带动钢丝5运动的功能，实现多角度调节，让机械手的柔性和实用性更强。
[0024]进一步的，在上述方案中，套筒3的一端固定连接有两个支撑柱，两个所述支撑柱相互靠近的一侧固定连接有同一螺纹套，所述螺纹套活动套接于活动柱15上，通过螺纹套的设计，实现了限位和调节联动的作用。
[0025]进一步的，在上述方案中，螺纹套上固定安装有限位块22，所述限位块 22上开设有滑动槽，所述滑动槽内滑动安装有齿条21，通过齿条21的设计，实现了机械能的传递。
[0026]进一步的，在上述方案中，齿条21和所述齿轮16相啮合，通过齿轮16 的设计，实现了机械能的传递。
[0027]进一步的，在上述方案中，套筒3的一侧固定安装有支撑板17，所述支撑板17上分别固定安装有电磁阀18和小型气动缸20，所述电磁阀18的一侧开设有气管连接头19，通过气管连接头19的设计，实现了连接气缸的功能。
[0028]进一步的，在上述方案中，柔性橡胶筒1材料为橡胶，橡胶内设有钢网丝骨架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高自由度柔性机械抓取手，包括柔性橡胶筒(1)，其特征在于：所述柔性橡胶筒(1)的一端固定安装有多个连接块(2)，多个所述连接块(2)的外侧固定安装有同一个套筒(3)，所述套筒(3)的内壁固定安装有多个导向管(4)，多个所述导向管(4)内贯穿有多个钢丝(5)，多个所述钢丝(5)的一端均固定连接有固定块(6)，多个所述固定块(6)均固定连接于所述柔性橡胶筒(1)的外侧，所述柔性橡胶筒(1)的一端开设有多个凹槽，多个所述凹槽内均转动安装有机械手指(7)，多个所述机械手指(7)上均开设有圆形通孔，多个所述圆形通孔内贯穿有同一个连接环(9)，所述连接环(9)内贯穿有连接圆钢(14)，所述连接圆钢(14)的一端固定连接有限位螺母(8)，所述连接圆钢(14)的另一端穿过空心管(13)固定连接有活动柱(15)，所述活动柱(15)上开设有螺纹，所述活动柱(15)的一侧固定连接有圆柱，所述圆柱上固定安装有齿轮(16)。2.根据权利要求1所述的一种高自由度柔性机械抓取手，其特征在于：所述套筒(3)的一侧固定安装有内环(10)，所述内环(10)上开设有多个圆形通孔，多个所述圆形通孔的内侧固...

【专利技术属性】
技术研发人员：符克伟，周毅钧，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：新型
国别省市：