一种内置力矩平衡装置的工业机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种内置力矩平衡装置的工业机器人，涉及工业机器人技术领域，包括底座、第一关节、第一轴臂、第二关节、第二轴臂、第三关节、第三轴臂；第一轴臂一端通过第一关节与底座转动连接且转动轴线竖直设置；第二轴臂一端通过第二关节与第一轴臂远离底座的一端转动连接，另一端通过第三关节与第三轴臂转动连接，第二关节、第三关节的转动轴线相互平行且与第一关节转动轴线垂直；第三关节包括两个位于其转动轴线两端且对称设置的第三减速机，其中一个第三减速机一侧设置有驱动两个第三减速机同步转动的第三伺服电机；第三关节处设有位于两个第三减速机对称平面上的氮气平衡缸，氮气平衡缸一端与第二轴臂连接，另一端与第三轴臂连接。与第三轴臂连接。与第三轴臂连接。

【技术实现步骤摘要】
一种内置力矩平衡装置的工业机器人


[0001]本技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种内置力矩平衡装置的工业机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人，特别是大负载工业机器人的垂直关节，一般都需要安装力矩平衡装置，不仅可以减小关节的驱动力矩和驱动功率，从而减小伺服电机和减速机的配置、重量和尺寸，而且可以减小不平衡力矩的波动，有利于控制和改善机器人的动力学特性，提高运行精度和稳定性。在工业机器人的应用中，力矩平衡系统主要分为附加配重式、弹簧式、气缸式以及液压
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气动式等。现有的平衡装置大多安装应用于机器人的二关节处，国内外主流大负载机器人第三关节大多采用配重式力矩平衡，不仅增加了机器人的关节负载和体积，增大了平衡缸受损的风险，而且影响了机器人的整体美观。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种内置力矩平衡装置的工业机器人，通过在第三关节处设置氮气平衡缸，有效减少第三关节的驱动力矩，减小伺服电机和减速机的配置、重量和尺寸，并且可以大幅提升机器人特别是大型负载机器人的运行平稳性；同时氮气平衡缸内置，提高了对氮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内置力矩平衡装置的工业机器人，其特征在于：包括底座(1)、第一关节(2)、第一轴臂(3)、第二关节(4)、第二轴臂(5)、第三关节(6)、第三轴臂(7)、第四关节(8)、第四轴臂(9)；所述第一轴臂(3)一端通过第一关节(2)与底座(1)转动连接，且所述第一关节(2)的转动轴线竖直设置；所述第二轴臂(5)一端通过第二关节(4)与第一轴臂(3)远离底座(1)的一端转动连接，另一端通过第三关节(6)与第三轴臂(7)转动连接，所述第二关节(4)、第三关节(6)的转动轴线相互平行且与第一关节(2)的转动轴线垂直；所述第四轴臂(9)一端通过第四关节(8)与第三轴臂(7)远离第二轴臂(5)的一端转动连接，所述第四关节(8)的转动轴线水平设置且与第三关节(6)的转动轴线垂直；所述第三关节(6)包括两个位于其转动轴线两端且对称设置的第三减速机(61)，其中一个所述第三减速机(61)一侧设置有驱动两个第三减速机(61)同步转动的第三伺服电机(62)；所述第三关节(6)处设有位于两个第三减速机(61)对称平面上的氮气平衡缸(10)，所述氮气平衡缸(10)一端与第二轴臂(5)连接，另一端与第三轴臂(7)连接。2.根据权利要求1所述的一种内置力矩平衡装置的工业机器人，其特征在于：所述氮气平衡缸(10)一端转动连接在第二轴臂(5)靠近第三轴臂(7)的一端，另一端转动连接在第三轴臂(7)靠近第四关节(8)的一端，其转动轴线平行于第三关节(6)的转动轴线；此时，所述第三关节(6)的两个第三减速机(61)安装在第三轴臂(7)上。3.根据权利要求2所述的一种内置力矩平衡装置的工业机器人，其特征在于：所述第三轴臂(7)内为腔体结构，所述氮气平衡缸(10)内置在第三轴臂(7)的腔体内。4.根据权利要求3所述的一种内置力矩平衡装置的工业机器人，其特征在于：所述第三轴臂(7)靠近第二轴臂(5)的一端设有两个用于安装第三减速机(61)的侧耳(71)，两个所述侧耳(71)之间形成与第三轴臂(7)的腔体连通的让位口(72)；所述第二轴臂(5)靠近第三轴臂(7)的一端设有安装在让位口(72)内的凸耳(54)，所述第三伺服电机(62)的驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾京君，周庆林，童彤，顾磊，周鹏，周飞翔，李小华，蒋钱超，
申请(专利权)人：南通振康机械有限公司，
类型：新型
国别省市：