一种仿生航行器制造技术

本公开实施例提供一种主要用于水中的仿生航行器，其包括头部和本体部，头部包括第一壳体，在第一壳体内设置电机部，电机部包括多个电机组件，本体部包括第二壳体，在第二壳体中设置与多个电机组件对应的多个转动关节，多个转动关节在沿着仿生航行器的长度方向上依次连接，最下游的转动关节与尾部连接，每个电机组件通过两条拉绳与对应的转动关节连接并驱动转动关节运动，两条拉绳分别位于本体部的两侧。本公开实施例通过位于头部的电机与位于中部的转动关节的对应布置以及多关节的传动方式，一方面降低仿生航行器的尾部运动的惯性，另一方面将整体重心前移从而降低仿生航行器在驱动过程中头部的摆动运动，实现灵活仿生的效果，且改善仿生航行器的推进性能。且改善仿生航行器的推进性能。且改善仿生航行器的推进性能。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生航行器


[0001]本公开涉及主要用于水中的航行器装置领域，特别涉及一种仿生航行器。

技术介绍

[0002]在现有的用于水下的航行器的结构中，往往驱动装置和运动装置不能协调控制，导致不能使得航行器实现例如鱼类的复杂的运动或者摆动。

技术实现思路

[0003]本公开实施例的目的在于提供一种仿生航行器，以解决现有技术中存在的驱动装置不能和运动装置相互协调控制的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本公开的实施例采用了如下技术方案：
[0005]一种仿生航行器，其包括头部和本体部，所述头部包括第一壳体，在所述第一壳体内设置电机部，所述电机部包括多个电机组件，所述本体部包括第二壳体，在所述第二壳体中设置与多个所述电机组件对应的多个转动关节，多个所述转动关节在沿着所述仿生航行器的长度方向上依次连接，最下游的所述转动关节与尾部连接，每个所述电机组件通过两条拉绳与对应的所述转动关节连接并驱动所述转动关节运动，两条所述拉绳分别位于所述本体部的两侧。
[0006]在一些实施例中，所述电机组件包括电机，在所述电机的输出轴上套设线缆盘，两条所述拉绳中每条所述拉绳的第一端套设在所述线缆盘上，第二端与对应的所述转动关节连接。
[0007]在一些实施例中，在所述电机的输出侧的端面上设置凸起部，在所述凸起部上设置第一连接孔和第二连接孔，两条所述拉绳的所述第二端分别穿过所述第一连接孔和所述第二连接孔与对应的所述转动关节连接。
[0008]在一些实施例中，所述转动关节包括呈U型的第一基座和第二基座，所述第一基座和所述第二基座相互拼接形成基座部，位于所述第一基座一侧的长边和位于所述第二基座同一侧的长边相互拼接后形成第一轴承，位于所述第一基座另一侧的长边和位于所述第二基座同一侧的长边相互拼接后形成第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承相对设置，在所述第一轴承和所述第二轴承之间设置关节转轴，所述关节转轴在所述第一轴承和所述第二轴承之间转动。
[0009]在一些实施例中，所述拉绳的所述第二端套设在所述关节转轴上。
[0010]在一些实施例中，在所述关节转轴上套设有关节连接件，所述关节连接件用于连接相邻的位于下游的所述转动关节或者所述尾部。
[0011]在一些实施例中，在所述第一基座和所述第二基座的短边上分别设置第一拉绳约束部和第二拉绳约束部，所述第一拉绳约束部和所述第二拉绳约束部分别突出所述第一基座和所述第二基座的端面设置，在所述第一拉绳约束部和所述第二拉绳约束部上分别设置多个通孔，所述通孔用于固定或者约束所述拉绳。
[0012]在一些实施例中，在所述第一基座和所述第二基座的短边上分别设置至少一个通孔，所述通孔用于固定或者约束所述拉绳。
[0013]在一些实施例中于，所述拉绳包括线管和线缆，在所述线管的两端分别设置第一线管帽和第二线管帽，所述线缆穿过所述线管并在所述线管中自由移动，所述第一线管帽和所述第二管线帽固定在指定的所述通孔中。
[0014]在一些实施例中，所述电机组件或者所述转动关节的数量为3个。
[0015]与现有技术相比，本公开实施例通过位于头部的电机与位于中部的转动关节的对应布置以及多关节的传动方式，一方面降低仿生航行器的尾部运动的惯性，另一方面将整体重心前移从而降低仿生航行器在驱动过程中头部的摆动运动，实现灵活仿生的效果，且改善仿生航行器的推进性能。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本公开实施例的仿生航行器的结构示意图；
[0018]图2为本公开实施例的仿生航行器的结构示意图；
[0019]图3为本公开实施例的仿生航行器的结构剖视图；
[0020]图4为本公开实施例的轮仿生航行器中第三电机组件的结构示意图；
[0021]图5为本公开实施例的轮仿生航行器中第一转动关节的的结构示意图；
[0022]图6为本公开实施例的轮仿生航行器中第一转动关节的的结构示意图；
[0023]图7为本公开实施例的轮仿生航行器中第二转动关节的的结构示意图；
[0024]图8为本公开实施例的轮仿生航行器中第二转动关节的的结构示意图；
[0025]图9为本公开实施例的轮仿生航行器中第三转动关节的的结构示意图；
[0026]图10为本公开实施例的轮仿生航行器中第三转动关节的的结构示意图；
[0027]图11为本公开实施例的轮仿生航行器中第一拉绳的结构示意图。
[0028]附图标记：
[0029]1‑
头部；11
‑
第一电机组件；12
‑
第二电机组件；13
‑
第三电机组件；131
‑
第三电机；132
‑
第三线缆盘；133
‑
第一连接孔；134
‑
第二连接孔；135
‑
凸起部；2
‑
本体部；21
‑
第一转动关节；211
‑
第一基座；212
‑
第二基座；213
‑
第一轴承；214
‑
第二轴承；215
‑
第一关节转轴；216
‑
第一关节连接件；217
‑
第一拉绳约束部；218
‑
第二拉绳约束部；22
‑
第二转动关节；221
‑
第三基座；222
‑
第四基座；223
‑
第三轴承；224
‑
第四轴承；225
‑
第二关节转轴；226
‑
第二关节连接件；227
‑
第三拉绳约束部；228
‑
第四拉绳约束部；23
‑
第三转动关节；231
‑
第五基座；232
‑
第六基座；233
‑
第五轴承；234
‑
第六轴承；235
‑
第三关节转轴；236
‑
第三关节连接件；3
‑
尾部；31
‑
第一拉绳；32
‑
第二拉绳；33
‑
第三拉绳；41
‑
第一固定孔；42
‑
第一约束孔；43
‑
第二约束孔；44
‑
第二固定孔；45
‑
第三约束孔；46
‑
第三固定孔。
具体实施方式
[0030]此处参考附图描述本公开的各种方案以及特征。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生航行器，其包括头部和本体部，其特征在于，所述头部包括第一壳体，在所述第一壳体内设置电机部，所述电机部包括多个电机组件，所述本体部包括第二壳体，在所述第二壳体中设置与多个所述电机组件对应的多个转动关节，多个所述转动关节在沿着所述仿生航行器的长度方向上依次连接，最下游的所述转动关节与尾部连接，每个所述电机组件通过至少两条拉绳与对应的所述转动关节连接并驱动所述转动关节运动，两条所述拉绳分别位于所述本体部的两侧。2.根据权利要求1所述的仿生航行器，其特征在于，所述电机组件包括电机，在所述电机的输出轴上套设线缆盘，两条所述拉绳中每条所述拉绳的第一端套设在所述线缆盘上，第二端与对应的所述转动关节连接。3.根据权利要求2所述的仿生航行器，其特征在于，在所述电机的输出侧的端面上设置凸起部，在所述凸起部上设置第一连接孔和第二连接孔，两条所述拉绳的所述第二端分别穿过所述第一连接孔和所述第二连接孔与对应的所述转动关节连接。4.根据权利要求2所述的仿生航行器，其特征在于，所述转动关节包括呈U型的第一基座和第二基座，所述第一基座和所述第二基座相互拼接形成基座部，位于所述第一基座一侧的长边和位于所述第二基座同一侧的长边相互拼接后形成第一轴承，位于所述第一基座另一侧的长边和位于所述第二基座同一侧的长边相互拼接后形成第二轴承，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李维，罗兵，崔维成，
申请(专利权)人：西湖大学，
类型：发明
国别省市：