本发明专利技术涉及助力机械手技术领域，具体的说是一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，包括底架，所述底架上转动连接有旋转结构，所述旋转结构上安装有平衡结构，所述平衡结构上安装有调节结构，所述旋转结构上安装有转动结构，所述平衡结构上安装有夹持结构，所述夹持结构上安装有回弹结构，所述底架上安装有支撑结构；通过在底架上安装旋转结构，能够将夹起的板材进行旋转，旋转到喷漆池上方来进行喷漆，同时通过平衡结构能够将夹住的板材自动拉起，节省人力，而且通过调节结构和转动结构的配合，不仅能够调节平衡结构的弹力，还能够调节平衡结构的长度，便于对不同长度的板材进行夹持。材进行夹持。材进行夹持。
【技术实现步骤摘要】
一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手
[0001]本专利技术涉及助力机械手
，具体的说是一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手。
技术介绍
[0002]机械手为物料上下线和生产物品组装提供极理想的助力搬运和组装工具，可完成抓取、搬运、翻转、对接、微调角度等三维空间移载动作，因而得到广泛应用，同样在对一些板材进行喷漆时也会用到机械手来进行操作，避免员工手持板材直接将喷漆喷在身上。
[0003]然而现有的技术一般采用电控驱动、液压驱动和气压驱动，具有较大的负载能力，但其必须配备相应的电机、液压缸或气压缸等诸多相关设备，并拖动电缆提供电源，不仅增加了其制造成本，而且安装较为复杂，不适用于轻型、便携的场合，在对板材进行喷漆时，由于板材不需要太大的驱动力，因此不仅增加成本还不便于安装拆卸。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，包括底架，所述底架上转动连接有旋转结构，所述旋转结构上安装有平衡结构，所述平衡结构上安装有调节结构，所述旋转结构上安装有转动结构，所述平衡结构上安装有夹持结构，所述夹持结构上安装有回弹结构，所述底架上安装有支撑结构；所述平衡结构包括旋转架，所述旋转架上转动连接支撑架，所述支撑架上固定连接有支撑杆，所述支撑杆上固定连接有第一固定架，所述第一固定架上固定连接有挡杆，所述第一固定架上转动连接有第一旋转杆。
[0006]具体的，所述第一旋转杆上安装有固定杆，所述固定杆上固定连接有多个第一弹簧，多个所述第一弹簧的另一端固定连接有第一滑板，所述第一滑板上滑动连接有第二固定架。
[0007]具体的，所述旋转结构包括底座，所述底架上固定连接有底座，所述底座通过固定轴转动连接有固定座，所述旋转架和固定座固定连接，所述第二固定架和固定座固定连接，所述固定轴上固定连接有转轴，所述转轴通过轴承和底座转动连接。
[0008]具体的，所述固定座和底座连接处滚动有多个第一滚珠，所述固定轴和底座连接处滚动有多个第二滚珠。
[0009]具体的，所述调节结构包括第一螺杆，所述固定杆内通过轴承转动连接有第一螺杆，所述固定杆内滑动连接有第一滑套，所述第一滑套和第一螺杆螺纹连接，所述第一螺杆侧端固定连接有第一转把。
[0010]具体的，所述第二固定架上转动连接有第二螺杆，所述第二螺杆和第一滑板螺纹连接，所述固定座和第二固定架之间固定连接有导杆，所述第一滑板和导杆滑动连接，所述
第二螺杆上固定连接有第二转把，所述第一滑板上固定连接有滑块，所述第二固定架上设有滑槽，所述滑块和滑槽滑动连接。
[0011]具体的，所述转动结构包括第三螺杆，固定在所述底架上的固定座内通过轴承转动连接有第三螺杆，所述固定座内滑动连接有螺纹块，所述螺纹块和第三螺杆螺纹连接，所述螺纹块上固定连接有第二滑板，所述第二滑板和支撑杆上均固定连接有第一固定套，两个所述第一固定套之间转动连接有第二旋转杆。
[0012]具体的，所述夹持结构包括第三旋转杆，固定在所述底架上的第一旋转杆上转动连接有第三旋转杆，所述第三旋转杆底端固定连接有固定板，所述固定板上固定连接有第二固定套，所述第二固定套之间转动连接有第四螺杆，所述第四螺杆上固定连接有转盘，所述第四螺杆上呈平行对称关系螺纹连接有两个夹板，两个所述夹板上均固定连接有防护垫。
[0013]具体的，所述回弹结构包括第三固定套，所述第三旋转杆上固定连接有第三固定套，所述第三固定套上转动连接有第一连接杆，所述第二旋转杆上固定连接有第四固定套，所述第四固定套上转动连接有第二连接杆，所述第一连接杆和第二连接杆通过第二滑套滑动连接，所述第二滑套和第二连接杆之间安装有第二弹簧。
[0014]具体的，所述支撑结构包括第四旋转杆，所述底架上转动连接有第四旋转杆，所述第四旋转杆通过第二螺栓锁紧固定，所述第四旋转杆上固定连接有第五固定套，所述的第五固定套上转动连接有旋转座，所述旋转座通过第一螺栓锁紧固定，所述旋转座上固定连接有支撑座。
[0015]本专利技术的有益效果是：（1）本专利技术所述的一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，通过在底架上安装旋转结构，能够将夹起的板材进行旋转，旋转到喷漆池上方来进行喷漆，同时通过平衡结构能够将夹住的板材自动拉起，节省人力，而且通过调节结构和转动结构的配合，不仅能够调节平衡结构的弹力，还能够调节平衡结构的长度，便于对不同长度的板材进行夹持，即由于在底架上固定连接有底座，且底座和固定座通过固定轴转动连接，从而能够防止固定座在转动时和底座发生偏移，由于固定轴上安装有转轴，且转轴通过轴承和底座转动，因此能够防止在转动时，固定座从底座上脱落掉下，通过在固定座和底座之间安装有第一滚珠，在固定轴和底座之间安装有第二滚珠，从而能够更好地将固定座进行转动，由于固定座上固定有旋转架，旋转架内转动连接有支撑架，且支撑架上安装有支撑杆，固定在支撑杆上的第一固定架内转动连接有第一旋转杆，因此在通过转动第一旋转杆时将板材夹持完成后，松开第一旋转杆，由于第一旋转杆侧端安装有固定杆，且固定杆和在第二固定架内滑动的第一滑板之间安装有多个第一弹簧，从而通过第一弹簧的弹力将第一旋转杆拉回，从而可将板材拉回，通过固定在第一固定架上的挡杆能够防止第一旋转杆旋转过度，通过上下滑动第一滑板可调节第一弹簧的拉力，从而可对不同重量的板材进行夹持，在需要调节第一弹簧的拉力时，转动第二转把带动第二螺杆转动，由于第二螺杆和第一滑板螺纹连接，因此转动第二螺杆能够带动第一滑板升降，通过安装在固定座和第二固定架之间的导杆能够防止第一滑板在上下滑动时转动，通过安装在第一滑板上的滑块和第二固定架上的滑槽滑动连接，能够将第一滑板更好地进行上下滑动，在需要将第一旋转杆进行调节位置时，转动第三螺杆，由于第三螺杆和螺纹块螺纹连接，因此能够带动螺纹块来回滑动，从而带动螺纹
块上的第二滑板来回滑动，由于第二滑板和支撑杆上安装的第一固定套之间转动连接有第二旋转杆，从而螺纹块来回滑动可带动支撑杆旋转，从而带动第一旋转杆进行旋转，第一旋转杆旋转之后转动第一转把，带动在固定杆内转动连接的第一螺杆转动，由于第一旋转杆通过第一滑套和固定杆滑动连接，且第一滑套和第一螺杆螺纹连接，因此转动第一螺杆带动固定杆滑动，从而可保持第一弹簧和第一滑板保持垂直状态。
[0016]（2）本专利技术所述的一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，通过在平衡结构上安装夹持结构，能够对不同长度的板材进行夹持，方便进行喷漆，同时通过和回弹结构的配合，不仅方便将板材夹持升降，而且还能够防止在将板材夹起后板材自动转动，影响工作，即由于第一旋转杆上转动有第三旋转杆，因此拉动固定在第三旋转杆上的固定板，带动第三旋转杆转动，然后转动转盘，带动在第二固定套内转动的第四螺杆转动，由于第四螺杆和夹板螺纹连接，因此转动第四螺杆带动两个夹板将板材进行夹持，通过固定在夹板上的防本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，其特征在于，包括底架（1），所述底架（1）上转动连接有旋转结构（2），所述旋转结构（2）上安装有平衡结构（3），所述平衡结构（3）上安装有调节结构（4），所述旋转结构（2）上安装有转动结构（5），所述平衡结构（3）上安装有夹持结构（6），所述夹持结构（6）上安装有回弹结构（7），所述底架（1）上安装有支撑结构（8）；所述平衡结构（3）包括旋转架（301），所述旋转架（301）上转动连接支撑架（302），所述支撑架（302）上固定连接有支撑杆（303），所述支撑杆（303）上固定连接有第一固定架（304），所述第一固定架（304）上固定连接有挡杆（305），所述第一固定架（304）上转动连接有第一旋转杆（306）。2.根据权利要求1所述的一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，其特征在于：所述第一旋转杆（306）上安装有固定杆（307），所述固定杆（307）上固定连接有多个第一弹簧（310），多个所述第一弹簧（310）的另一端固定连接有第一滑板（309），所述第一滑板（309）上滑动连接有第二固定架（308）。3.根据权利要求2所述的一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，其特征在于：所述旋转结构（2）包括底座（201），所述底架（1）上固定连接有底座（201），所述底座（201）通过固定轴（203）转动连接有固定座（202），所述旋转架（301）和固定座（202）固定连接，所述第二固定架（308）和固定座（202）固定连接，所述固定轴（203）上固定连接有转轴（204），所述转轴（204）通过轴承和底座（201）转动连接。4.根据权利要求3所述的一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，其特征在于：所述固定座（202）和底座（201）连接处滚动有多个第一滚珠（205），所述固定轴（203）和底座（201）连接处滚动有多个第二滚珠（206）。5.根据权利要求2所述的一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，其特征在于：所述调节结构（4）包括第一螺杆（401），所述固定杆（307）内通过轴承转动连接有第一螺杆（401），所述固定杆（307）内滑动连接有第一滑套（402），所述第一滑套（402）和第一螺杆（401）螺纹连接，所述第一螺杆（401）侧端固定连接有第一转把（403）。6.根据权利要求3所述的一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，其特征在于：所述第二固定架（308）上转动连接有第二螺杆（404），所述第二螺杆（404）和第一滑板（309）螺纹连接，所述固定座（202）和第二固定架（308）之间固定连接有导杆（405），所述第一滑板（...
【专利技术属性】
技术研发人员：王三祥，王欣，顾潇，刘洪顺，朱锦华，杨万昌，周永芹，
申请(专利权)人：江苏昱博自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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