【技术实现步骤摘要】
适用于柔性外骨骼机器人的串联弹性驱动器
[0001]本专利技术属于机器人领域，具体是涉及一种适用于柔性外骨骼机器人的串联弹性驱动器。
技术介绍
[0002]2019年国家统计局发布的经济社会发展成就系列报告称，中国老龄化形势日益严峻，人口老龄化加速，是国家面临的巨大挑战。在我国，约有14.3％的人口因年老而生活难以自理。其中中风、神经损伤等各种病症使得患者的运动功能受损。老年人随着年纪增长，运动功能减弱，并常常受各种病症的影响。神经系统受损会导致偏瘫或全瘫，经过治疗后，部分人能够恢复运动能力。然而，后遗症对患者运动造成的障碍仍旧存在，例如关节僵硬、肌力不足、病态步态等，对患者的正常生活造成极大影响。传统的治疗方法需要对步行各要素如下肢负重站立、平衡站立、重心转移和迈步等进行分解单独训练。患者在自身没有平衡能力情况下，因步行过程的复杂性和患者自身下肢肌力匮乏，致使整个训练过程不连贯且不可控，通常无法达到预期效果。然而，国内中风患者数量正在逐年递增，因为专业康复医师的缺乏，有大量下肢患者无法得到及时科学的康复训练。针对这种现状，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于柔性外骨骼机器人的串联弹性驱动器，包括机架，其特征在于，所述机架包括电机安装架和外壳，电机安装架和外壳之间固定连接，所述电机安装架内设无框直流伺服电机，无框直流伺服电机内设传动轴，传动轴的输出端头连接谐波减速器，所述谐波减速器设于外壳内，谐波减速器的输出端固定连接输出连接盘，输出连接盘上设弹性元件，所述弹性元件用于与下级机构连接，用以输出平缓的力矩。2.根据权利要求1所述适用于柔性外骨骼机器人的串联弹性驱动器，其特征在于，所述弹性元件包括固定盘和环型外圈，固定盘和环形外圈之间均匀设有三条S形扭力梁，相邻扭力梁之间夹角为120
°
，所述固定盘与输出连接盘之间固定连接，所述环形外圈上设有螺纹孔，用以和下级机构连接。3...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭朝，肖泽宇，钱伟，梁旭，汤启宇，李峥，
申请(专利权)人：武汉大学深圳研究院，
类型：发明
国别省市：
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