一种自动行走车辆的驻车方法及终端技术

本发明专利技术公开了一种自动行走车辆的驻车方法及终端，根据控制指令控制轮毂电机的运行状态，结合控制指令以及车辆的爬坡角度、运行加速度和爬坡驱动力，计算车辆的受控情况，若车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，则为车辆提供制动力，以实现驻车；因此，本发明专利技术根据车辆检测得到的三个变量，能够准确检测到车辆是否在坡道上行驶，同时结合控制指令判断出车辆的受控状态，从而根据需求来提供制动力，节省不必要的耗电量，确保电池电量不被过度消耗的情况下，完成常规的驻车功能。完成常规的驻车功能。完成常规的驻车功能。

【技术实现步骤摘要】
一种自动行走车辆的驻车方法及终端


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种自动行走车辆的驻车方法及终端。

技术介绍

[0002]随着自动导航技术的发展，越来越多的轮毂电机驱动方案被应用于自动行走车辆中，例如自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)和自动行走机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)，尤其是小型化的轮毂电机，在室内服务机器人和自动清洁车辆上应用越来越普遍。
[0003]但是由于结构空间的限制，小型化的轮毂电机往往都没有驻车功能，这导致行走车辆在断电后，车辆无法保持驻车，有被推走的风险，甚至如果在斜坡上会自动溜车导致事故。
[0004]通过对轮毂电机的控制，可以使得静止状态下轮毂电机仍保持制动力，但持续的保持制动力需要从电池取电，会使得电池的待机时间缩短，从而影响系统的正常运行时间。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种自动行走车辆的驻车方法及终端，能够在确保电池电量不被过度消耗的情况下，完成驻车功能。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行走车辆的驻车方法，其特征在于，包括步骤：接收控制指令，根据所述控制指令控制轮毂电机的运行状态；根据所述控制指令以及控制运行状态后的车辆的爬坡角度、运行加速度和爬坡驱动力，计算所述车辆的受控情况，若所述车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，则为所述车辆提供制动力以实现驻车。2.根据权利要求1所述的一种自动行走车辆的驻车方法，其特征在于，所述接收控制指令之前包括：获取车辆未运行时的爬坡角度，根据所述爬坡角度判断所述车辆是否处于斜坡，若是，则设置控制指令为提供制动力；否则，获取所述车辆的运行加速度，根据所述运行加速度判断所述车辆是否处于静止状态，若是，则设置控制指令为不提供制动力，否则，设置控制指令为提供制动力。3.根据权利要求2所述的一种自动行走车辆的驻车方法，其特征在于，根据所述控制指令控制轮毂电机的运行状态包括：若所述控制指令为提供制动力，则控制轮毂电机的运行状态为制动状态；若所述控制指令为不提供制动力，则控制轮毂电机的运行状态为自动状态。4.根据权利要求1所述的一种自动行走车辆的驻车方法，其特征在于，根据所述控制指令以及控制运行状态后的车辆的爬坡角度、运行加速度和爬坡驱动力，计算所述车辆的受控情况包括：根据所述爬坡驱动力的力矩计算所述车辆的推力，根据所述推力计算所述控制指令中的理论加速度：F
‑
M*g*sin(A)＝M*a；式中，F表示所述车辆的推力，M表示所述车辆的质量，g表示重力加速度，a表示理论加速度；若所述车辆的运行加速度等于所述理论加速度，则所述车辆处于受控状态；若所述车辆的运行加速度大于所述理论加速度，则所述车辆处于外力驱动状态；若所述车辆的运行加速度小于所述理论加速度，则所述车辆处于受额外阻力或者为溜坡状态。5.根据权利要求1所述的一种自动行走车辆的驻车方法，其特征在于，若所述车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，则为所述车辆提供制动力以实现驻车包括：若所述车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，判断所述车辆的电池电量是否超过预设电量值，若是，则为所述车辆提供制动力以实现驻车，否则，发送充电提示并提供其它驻车措施。6.一种自动行走车辆的驻车终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：汤恩智能科技常熟有限公司，
类型：发明
国别省市：