基于车路协同系统的驾驶危险工况仲裁方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车路协同系统的驾驶危险工况仲裁方法，本发明专利技术的设计构思在于，将各个预警周期内由应用场景上报的若干条当前预警消息，按前一次输出的历史预警消息的类型进行归类，并根据归类结果进行类别里的两两比较、两类之间的比较，从而获得需要输出的最高级别预警消息。本发明专利技术能够既有效地筛选出对于此时的行车行为危险程度最高的对象，又可以稳定地输出预警信息，从而提升辅助驾驶可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
基于车路协同系统的驾驶危险工况仲裁方法


[0001]本专利技术涉及车联网领域，尤其涉及一种基于车路协同系统的驾驶危险工况仲裁方法。

技术介绍

[0002]车路协同系统又称V2X(Vehicle to Everything)，其通过车载OBU和安装于路侧的RSU组成车际网，目前国内采用的是LTE
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V通信技术实现OBU与OBU、OBU与RSU之间的通信，使得车载OBU能够获得周围车辆以及行车道路信息，利用获取的数据针对行车过程中危险进行识别，从而实现辅助行车的目的，提升驾驶员的行车安全。
[0003]现有的危险工况仲裁，一般是按照《CSAE 53
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2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准(第一阶段)》中17个场景直接进行优先级分类，即分为交通安全、提升效率两个方面，并将其中多个场景进行排序。例如，当主车(HV)周围只有一个对象，且这一个对象触发了多个需要预警的场景时，按照上述标准制定的优先级对触发的场景进行排序，越高级别则优先输出预警信息；如果当HV周围有多个对象时，则一般会按照本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同系统的驾驶危险工况仲裁方法，其特征在于，包括：在每个预警周期内，实时接收若干条当前预警消息，并判断当前预警消息是否属于有效的预警类型；若是，则将当前预警消息归类为：与前一次输出的历史预警消息属于同一预警类型的第一消息类，以及与前一次输出的历史预警消息不属于同一预警类型的第二消息集类；分别从第一消息类以及第二消息类中，比较并确定出各自类别内的级别最高的第一当前预警消息以及第二当前预警消息；比较第一当前预警消息以及第二当前预警消息的级别，输出二者之中级别最高的预警消息。2.根据权利要求1所述的基于车路协同系统的驾驶危险工况仲裁方法，其特征在于，所述仲裁方法还包括：如果在单个预警周期内，所述第一消息类为空且所述第二消息类不为空，则比较所述第二当前预警消息与所述历史预警消息的级别，输出二者之中级别最高的预警消息。3.根据权利要求2所述的基于车路协同系统的驾驶危险工况仲裁方法，其特征在于，所述仲裁方法还包括：若输出的是所述历史预警消息，则在所述历史预警消息的输出次数到达预设的第一输出次数阈值时，直接输出所述第二当前预警消息。4.根据权利要求1所述的基于车路协同系统的驾驶危险工况仲裁方法，其特征在于，所述仲裁方法还包括：如果在单个预警周期内，所述第一消息类与所述第二消息类均为空，则继续输出所述历史预警消息，并当所述历史预警消息的输出次数到达作为取消预警条件的第二输出次数阈值时，终止输出预警消息。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：关宁，郑佳，朱陈伟，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：