一种机器人夹具、机器人、自动化系统及机器人控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人夹具、机器人、自动化系统及机器人控制方法，机器人夹具包括多个夹具组件和转动连接件，多个所述夹具组件均和所述转动连接件的一端固定连接，所述转动连接件的另一端和所述机械臂的转动连接，所述转动连接件围绕所述机械臂的轴向转动以完成多个所述夹具组件位置之间的切换，所述夹具组件包括底座、直线夹紧机构、第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪中的一个和所述底座固定连接，另一个用于在所述直线夹紧机构驱动作用下在抓取工件过程中在第一位置和第二位置之间移动。通过在机械臂上转动连接多个夹具组件，使得完成多个夹具组件在夹取位置上方的切换，从而可以快速更换工件，提升了生产效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人夹具、机器人、自动化系统及机器人控制方法


[0001]本专利技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种机器人夹具、机器人、自动化系统及机器人控制方法。

技术介绍

[0002]机器人的“能干”离不开其末端一系列智能工具，尤其是在搬运分拣等应用中，更是离不开机器人夹具，机器人夹具相当于人类的手一样，可以帮助机器人抓取物品。
[0003]现有技术中，通过机器人夹具进行搬运工件以实现工件的加工，其存在以下缺陷：1、传统的机器人夹具在将待加工工件放置到加工中心前需要用机器人夹具或人工将加工中心中已经加工好的工件取出，使用机器人夹具取出再去拿取待加工工件操作不便而且直接影响生产效率；而安排人工作业，需要配合生产节拍高强度作业，劳动强度大，存在一定的安全隐患，人工成本也会增加；2、在取出加工好的工件后再重新夹取待加工工件回到加工中心对应位置时需要重新定位，容易影响二次定位的精度。
[0004]因此，需要提供一种方便快速的更换工件并且可以安全操作并且更换前后定位一致的机器人夹具来解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中的问题，本专利技术提供了一种机器人夹具、机器人、自动化系统及机器人控制方法，具体地：一方面提供了一种机器人夹具，用于连接在机器人的机械臂上，包括多个夹具组件和转动连接件，多个所述夹具组件均和所述转动连接件的一端固定连接，所述转动连接件的另一端和所述机械臂的转动连接，所述转动连接件围绕所述机械臂的轴向转动以完成多个所述夹具组件在第二预设位置的切换，所述夹具组件包括底座、直线夹紧机构、第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪相对设置，所述第一夹爪和所述第二夹爪中的一个和所述底座固定连接，另一个用于在所述直线夹紧机构驱动作用下在抓取工件过程中在第一位置和第二位置之间移动，所述第一夹爪或所述第二夹爪位于第二位置时，所述第一夹爪和所述第二夹爪之间的距离大于所述工件的宽度。
[0006]另一方面提供了一种机器人，包括上述的机器人夹具和机械臂，所述机器人夹具和所述机械臂转动连接，所述机械臂用于带动所述机器人夹具在料机、平面度自动检测装置和加工中心之间移动。
[0007]另一方面提供了一种加工及平面度检测的自动化系统，包括料机、平面度自动检测装置、加工中心和上述的机器人。
[0008]另一方面提供了一种机器人控制方法，所述方法基于上述的机器人实现的，包括：控制机械臂带动机器人夹具运动至待检测工件上方；控制多个夹具组件中的一个夹具组件的直线夹紧机构运动带动与其固定连接的第一夹爪或第二夹爪从第一位置移动至第二位置；
控制所述第一夹爪和所述第二夹爪运动至待检测的工件的两侧并抓取所述工件；控制机械臂带动抓取到待检测工件的夹具组件运动至平面度自动检测装置的检测位上方；当平面度自动检测装置中工件检测完成时，控制机器人夹具旋转将多个夹具组件中的另一个夹具组件抓取平面度自动检测装置中的检测完成的工件；控制抓取待检测的工件的夹具组件将待检测的工件放置在平面度自动检测装置中；控制机械臂带动抓取到检测完成的工件的夹具组件运动至加工中心的加工位上方；当加工中心中工件加工完成时，控制机器人夹具旋转将多个夹具组件中的另一个夹具组件切换至第二预设位置抓取加工中心中的加工完成的工件；控制抓取检测完成的工件的夹具组件切换至第二预设位置并将检测完成的工件放置在加工中心中。
[0009]本专利技术提供的一种机器人夹具、机器人、自动化系统及机器人控制方法，具有的有益效果为：本专利技术通过在机械臂上转动连接多个夹具组件，使得可以完成多个夹具组件在加工位上方的切换，可以实现使用没有夹取待加工工件的夹具组件从加工中心中拿取后通过旋转转动连接件将夹取待加工工件的夹具组件切换至第二预设位置并将待加工工件放置在加工中心中，提升了生产效率，解决了现有技术中使用机器人夹具先取出加工完成的工件再去拿取待加工工件，导致操作不便并且影响生产效率的问题；同时设置多个所述夹具组件为旋转对称结构，通过旋转转动连接件切换夹具组件到加工位上方时，在平行于所述加工位的方向上不需要二次定位，使得拿取加工完成的工件后不需再定位放置待加工工件的位置，保证了夹具组件定位的精准度，避免了二次定位的额外功耗。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。
[0011]图1是本说明书实施例提供的一种机器人夹具的结构示意图；图2是本说明书实施例提供的一种加工及平面度检测的自动化系统的结构示意图；图3是本说明书实施例提供的过渡机构承载工件时的结构示意图；图4是本说明书实施例提供的过渡机构的结构示意图；图5是本说明书实施例提供的当输送机构上承载工件时平面度自动检测装置的结构示意图；图6是本说明书实施例提供的当输送机构上没有承载工件时平面度自动检测装置的结构示意图；图7是本说明书实施例提供的平面度检测机构和滑动件配合的结构示意图；
图8是图7的仰视图；图9是本说明书实施例提供的平面度自动检测装置和机器人夹具配合的结构示意图；图10是本说明书实施例提供的加工中心的结构示意图；图11是本说明书实施例提供的上下料机的结构示意图；图12是本说明书实施例提供的储料板和工件配合的结构示意图；图13是本说明书实施例提供的上下料机和机器人夹具配合的结构示意图。
具体实施方式
[0012]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0013]实施例1：如图1、图2和图13所示，一种机器人夹具，用于连接在机器人3的机械臂301上，包括多个夹具组件1和转动连接件2，多个夹具组件1均和转动连接件2的一端固定连接，转动连接件2的另一端和机械臂301的转动连接，转动连接件2围绕机械臂301的轴向转动以完成多个夹具组件1在第二预设位置的切换，夹具组件1包括底座101、直线夹紧机构102、第一夹爪103和第二夹爪104，第一夹爪103和第二夹爪104相对设置，第一夹爪103和第二夹爪104中的一个和底座101固定连接，另一个用于在所述直线夹紧机构102驱动作用下在抓取工件4过程中在第一位置和第二位置之间移动，第一夹爪103或第二夹爪104位于第二位置时，第一夹爪103和第二夹爪104之间的距离大于工件4的宽度。
[0014]具体地，如图1所示，夹具组件1为两个，两个夹具组件1关于机械臂301轴向呈上下对称设置，通过控制转动连接件2转动将两个夹具组件1中的一个夹具组件1切换至第一预设位置，第一预设位置位于机械臂301轴向正下方。
[0015]其中，第一夹爪103和第二夹爪104结构相同，第一夹爪103和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹具，用于连接在机器人（3）的机械臂（301）上，其特征在于，包括多个夹具组件（1）和转动连接件（2），多个所述夹具组件（1）均和所述转动连接件（2）的一端固定连接，所述转动连接件（2）的另一端和所述机械臂（301）的转动连接，所述转动连接件（2）围绕所述机械臂（301）的轴向转动以完成多个所述夹具组件（1）在第二预设位置的切换，所述夹具组件（1）包括底座（101）、直线夹紧机构（102）、第一夹爪（103）和第二夹爪（104），所述第一夹爪（103）和所述第二夹爪（104）相对设置，所述第一夹爪（103）和所述第二夹爪（104）中的一个和所述底座（101）固定连接，另一个用于在所述直线夹紧机构（102）驱动作用下在抓取工件（4）过程中在第一位置和第二位置之间移动，所述第一夹爪（103）或所述第二夹爪（104）位于第二位置时，所述第一夹爪（103）和所述第二夹爪（104）之间的距离大于所述工件（4）的宽度。2.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述第一夹爪（103）靠近工件（4）一侧设有第一开槽（1031），所述第二夹爪（104）靠近工件（4）一侧设有第二开槽（1041），所述第一开槽（1031）和所述第二开槽（1041）位于同一水平面上，所述第一开槽（1031）、所述第二开槽（1041）均和所述工件（4）两端被抓取位置的厚度匹配。3.根据权利要求2所述的机器人夹具，其特征在于，所述夹具组件（1）还包括下顶机构（105），所述下顶机构（105）设置于所述底座（101）和工件（4）之间，所述下顶机构（105）相对于所述底座（101）可上下运动，在所述第一夹爪（103）和所述第二夹爪（104）完成抓取工件（4）后所述下顶机构（105）向靠近工件（4）方向运动抵接在所述工件（4）上。4.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述第一夹爪（103）和所述第二夹爪（104）的底部均固定设有仿形结构（106），所述仿形结构（106）和所述工件（4）的上表面匹配，所述仿形结构（106）用于在抓取工件（4）后移动过程中对所述工件（4）限位。5.根据权利要求4所述的机器人夹具，其特征在于，所述机器人夹具包括两个所述夹具组件（1），两个所述夹具组件（1）关于所述机械臂（301）轴向呈上下对称设置，所述仿形结构（...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，员振东，陈志亮，
申请(专利权)人：莱克电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：