仿人形机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了仿人形机械臂，包括依次活动连接的肩部组件、后臂组件、前臂组件和手掌组件，手掌组件包括手掌和铰接在手掌上的多个可曲伸的手指，多个手指曲伸时使手掌组件可抓取或释放物件。其通过可相对运动的肩部组件、后臂组件、前臂组件和手掌组件使机械臂可多向灵活转动，提高机械臂操作的自由度与灵活度，通过可曲伸的手指与手掌的配合模拟人体抓取物件，进一步提高机械臂操作的自由度与灵活度，使机械臂可适应更多的使用场合。使机械臂可适应更多的使用场合。使机械臂可适应更多的使用场合。

【技术实现步骤摘要】
仿人形机械臂


[0001]本申请涉及机械臂
，尤其涉及仿人形机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂作为替代人工操作的设备，被广泛应用。现有的应用在服务业行业的服务类机械臂，存在转动自动度少，操作灵活度不高的问题，导致机械臂可使用的场合有限。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供仿人形机械臂，其通过依次活动连接的肩部组件、后臂组件、前臂组件和手掌组件实现机械臂的多向转动，实现多个方向的自由转动，提高操作的灵活性，通过可曲伸的手指与手掌配合模拟人体抓取物件，提高操作自由度与灵活度，使机械臂可适应更多的使用场合。
[0004]为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案实现：
[0005]仿人形机械臂，包括依次活动连接的肩部组件、后臂组件、前臂组件和手掌组件，所述手掌组件包括手掌和铰接在所述手掌上的多个可曲伸的手指，多个所述手指曲伸时使所述手掌组件可抓取或释放物件。
[0006]如上所述的仿人形机械臂，所述手指包括多个依次连接并可相对转动的指关节，多个所述指关节相对转动时使所述手指弯曲或伸展。
[0007]如上所述的仿人形机械臂，所述指关节上至少形成有一个第一铰接部，两相邻的所述指关节中，一所述指关节上的所述第一铰接部与另一所述指关节上的所述第一铰接部铰接，所述手指上设有绕设在所述第一铰接部上的牵引绳，所述前臂组件上设有与所述牵引绳连接的第一动力机构，所述第一动力机构用于牵引所述牵引绳使多个所述指关节相对转动。
[0008]如上所述的仿人形机械臂，所述手掌组件可相对所述前臂组件转动，所述手掌组件包括与所述前臂组件转动连接的手腕转动关节，所述手腕转动关节上铰接有所述手掌。
[0009]如上所述的仿人形机械臂，所述前臂组件可相对所述后臂组件翻转，所述前臂组件上形成有限位部，所述限位部用于限制所述后臂组件的翻转角度。
[0010]如上所述的仿人形机械臂，所述前臂组件上铰接有第三动力机构，所述第三动力机构上连接有在其驱动下转动的第一丝杆，所述后臂组件与所述前臂组件铰接并可沿所述第一丝杆滑动。
[0011]如上所述的仿人形机械臂，所述前臂组件上形成有齿部，所述后臂组件上设有在其与所述后臂组件相对翻转时与所述齿部啮合传动的第三齿轮。
[0012]如上所述的仿人形机械臂，所述后臂组件可相对所述肩部组件转动，所述肩部组件包括与所述后臂组件转动连接的肩部支架和与所述肩部支架转动连接的肩部基座。
[0013]如上所述的仿人形机械臂，所述肩部基座上设有第五动力机构，所述第五动力机构上连接有在其驱动下转动的第二蜗杆，所述肩部支架上设有与所述第二蜗杆传动连接的
第二涡轮。
[0014]如上所述的仿人形机械臂，所述肩部组件还包括连接在所述肩部基座上的连接座，所述肩部基座可相对所述连接座翻转，所述肩部基座上铰接有第六动力机构，所述第六动力机构上连接有在其驱动下转动的第二丝杆，所述连接座与所述肩部基座铰接并可以沿所述第二丝杆滑动。
[0015]与现有技术相比，本技术具有如下优点：
[0016]本技术提供仿人形机械臂，其应用在机械人上，该提供仿人形机械臂通过可相对运动的肩部组件、后臂组件、前臂组件和手掌组件使机械臂可多向灵活转动，提高机械臂操作的自由度与灵活度，通过可曲伸的手指与手掌的配合模拟人体抓取物件，进一步提高机械臂操作的自由度与灵活度，使机械臂可适应更多的使用场合。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0018]图1为本实施例仿人形机械臂的立体图；
[0019]图2为图1中A处的局部放大图；
[0020]图3为本实施例仿人形机械臂的拆解图；
[0021]图4为图3中B处的局部放大图；
[0022]图5为图3中C处的局部放大图；
[0023]图6为本实施例仿人形机械臂中手掌组件的立体图；
[0024]图7为图6中D处的局部放大图。
【具体实施方式】
[0025]为了使本申请所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0026]如图1
‑
7所示的仿人形机械臂，其应用在服务类机器人领域，该仿人形机械臂装配在机器人本体上，具体地，该仿人形机械臂包括依次活动连接的肩部组件1、后臂组件2、前臂组件3和手掌组件4，具体地，所述手掌组件4可相对所述前臂组件3转动，所述前臂组件3可相对所述后臂组件2翻转，所述后臂组件2可相对所述肩部组件1转动，所述肩部组件1可使所述后臂组件2、所述前臂组件3及所述手掌组件4相对所述肩部组件1翻转。其中，所述手掌组件4包括手掌41和铰接在所述手掌41上的多个可曲伸的手指42，多个所述手指42曲伸时使所述手掌组件4可抓取或释放物件。本技术通过可相对运动的所述肩部组件1、所述后臂组件2、所述前臂组件3和所述手掌组件4使机械臂可多向灵活转动，提高机械臂操作的自由度与灵活度，通过可曲伸的所述手指42与所述手掌41的配合模拟人体抓取物件，进一步提高机械臂操作的自由度与灵活度，使机械臂可适应更多的使用场合。
[0027]进一步地，作为本技术的优选实施方式而非限定，所述手指42包括多个依次连接并可相对转动的指关节421，多个所述指关节421相对转动时使所述手指42弯曲或伸展。此结构实现了所述手指42的曲伸，且结构简单，实施方便。
[0028]进一步地，作为本技术的优选实施方式而非限定，所述指关节421上至少形成有一个第一铰接部5，两相邻的所述指关节421中，一所述指关节421上的所述第一铰接部5与另一所述指关节421上的所述第一铰接部5铰接，所述手指42上设有绕设在所述第一铰接部5上的牵引绳(图中未标出)，所述前臂组件3上设有与所述牵引绳连接的第一动力机构6，所述第一动力机构6用于牵引所述牵引绳使多个所述指关节421相对转动，具体地，所述第一动力机构6为舵机。由图可知，所述牵引绳绕设在最外侧的所述第一铰接部5上，所述牵引绳在所述第一动力机构6的牵引下拉伸，从而使多个所述指关节421相对转动，通过使多个所述指关节421产生相对转动实现所述手指42的曲伸。由图可知，所述手指42与所述第一动力机构6的数量均为5个，五个所述第一动力机构6分别与五个所述手指42一一对应，五个所述第一动力机构6的操作相互独立。通过绕绳式驱动实现所述手指42的曲伸，操作简单且灵活多变。
[0029]进一步地，作为本技术的优选实施方式而非限定，两相互铰接的所述第一铰接部5上设有滑轮7。此设置使所述牵引绳绕所述第一铰接部5滑动时更顺畅，避免所述牵引绳出现卡顿。
[0030]进一步地，作为本技术的优选实施方式而非限定，所述前臂组件3上设有第二动力机构(图中未标出)，所述第二动力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.仿人形机械臂，其特征在于，包括依次活动连接的肩部组件(1)、后臂组件(2)、前臂组件(3)和手掌组件(4)，所述手掌组件(4)包括手掌(41)和铰接在所述手掌(41)上的多个可曲伸的手指(42)，多个所述手指(42)曲伸时使所述手掌组件(4)可抓取或释放物件。2.根据权利要求1所述的仿人形机械臂，其特征在于，所述手指(42)包括多个依次连接并可相对转动的指关节(421)，多个所述指关节(421)相对转动时使所述手指(42)弯曲或伸展。3.根据权利要求2所述的仿人形机械臂，其特征在于，所述指关节(421)上至少形成有一个第一铰接部(5)，两相邻的所述指关节(421)中，一所述指关节(421)上的所述第一铰接部(5)与另一所述指关节(421)上的所述第一铰接部(5)铰接，所述手指(42)上设有绕设在所述第一铰接部(5)上的牵引绳，所述前臂组件(3)上设有与所述牵引绳连接的第一动力机构(6)，所述第一动力机构(6)用于牵引所述牵引绳使多个所述指关节(421)相对转动。4.根据权利要求1所述的仿人形机械臂，其特征在于，所述手掌组件(4)可相对所述前臂组件(3)转动，所述手掌组件(4)包括与所述前臂组件(3)转动连接的手腕转动关节(43)，所述手腕转动关节(43)上铰接有所述手掌(41)。5.根据权利要求1所述的仿人形机械臂，其特征在于，所述前臂组件(3)可相对所述后臂组件(2)翻转，所述前臂组件(3)上形成有限位部(13)，所述限位部(13)用于限制所述后臂组件(2)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖钊，瞿寅朋，赵前程，
申请(专利权)人：湖南科技大学，
类型：新型
国别省市：