一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，包括第一弯曲模块、旋转模块和第二弯曲模块，所述第一弯曲模块通过旋转模块与第二弯曲模块连接，所述第一弯曲模块和第二弯曲模块的结构等同，所述第一弯曲模块和第二弯曲模块以旋转模块为中心相对设置；所述旋转模块包括第二连接板、直立柱、SMA弹簧和第三连接板，所述SMA弹簧的上端与第二连接板连接，所述SMA弹簧的下端与第三连接板连接，所述SMA弹簧位于直立柱的外侧且呈倾斜状，所述直立柱两端分别与第二连接板和第三连接板连接，旋转模块位于第一弯曲模块和第二弯曲模块之间，使软体机器人同时实现弯曲和旋转的功能，适应复杂的环境作业。杂的环境作业。杂的环境作业。

【技术实现步骤摘要】
一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人


[0001]本专利技术涉及柔性机器人的
，具体涉及一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人。

技术介绍

[0002]柔性机器人相较于刚体机器人拥有更多的操作空间以及对环境的适应性，目前柔性机器人广泛应用于医疗、管道勘测、工业制造等一些领域的复杂作业环境。柔性机器人相较于刚体机器人具有更多可控的自由度，单个柔性机构拥有更为广泛的用途，以及更多可选择的驱动方式如：形状记忆合金驱动、气压驱动、智能材料驱动、绳驱动和光驱动；良好的柔顺性也是大多数刚体机器人所不具有的，近年来SMA被作为一种应用于柔性机器人的新型驱动方式，其材料拥有形变大、输出力大以和结构紧凑的特点。
[0003]SMA是一种具有形状记忆效应的由两种以上金属元素构成的材料，这类材料可在发生形变后通过一些刺激改变材料的晶体结构使其恢复到原来的形状，这类材料的应用集中于生物医疗、航空航天领域。其中常见的材料以Ni
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Ti合金体系居多，SMA在柔性机器人中作为一种新型的智能复合材料，被应用到了许多的柔性机器人设计中。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：包括第一弯曲模块、旋转模块和第二弯曲模块，所述第一弯曲模块通过旋转模块与第二弯曲模块连接，所述第一弯曲模块和第二弯曲模块的结构等同，所述第一弯曲模块和第二弯曲模块以旋转模块为中心相对设置；所述旋转模块包括第二连接板、直立柱、SMA弹簧和第三连接板，所述SMA弹簧的上端与第二连接板连接，所述SMA弹簧的下端与第三连接板连接，所述SMA弹簧位于直立柱的外侧且呈倾斜状，所述直立柱的上端与第二连接板连接，所述直立柱的下端与第三连接板连接。2.根据权利要求1所述的一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：所述SMA弹簧与第三连接板之间的角度为45
°
～70
°
。3.根据权利要求1所述的一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：所述直立柱的中部外径小于直立柱的两端外径。4.根据权利要求3所述的一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：所述直立柱的两端外径沿着直立柱的中...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄文恺，林国坚，林旭昱，卢普伟，曾飞龙，张晓林，肖俊龙，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：