一种直接集成谐波传动部件的模块化关节制造技术

本实用新型专利技术涉及一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，属于机器人技术领域，包括具有中心孔且转动连接在支座上的输入轴，输入轴的中心孔内设有输出轴，且输出轴的两端伸出输入轴并通过轴承支撑在支座上，输入轴连接有谐波传动机构；谐波传动机构包括柔性轴承、带有外齿圈的柔轮和带有内齿圈的刚轮，柔性轴承套在输入轴的一端以形成波发生器，柔轮固定在支座上对应于柔性轴承的位置，刚轮与柔轮啮合且与输出轴固定连接；波发生器由电机驱动，电机转子套设在输入轴上且与其固定连接，电机定子固定在支座上。本实用新型专利技术将谐波减速器集成在关节上，具有关节集成度高、结构紧凑、体积小的特点，解决了现有关节尺寸、关节设计受谐波减速器制约的问题。速器制约的问题。速器制约的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种直接集成谐波传动部件的模块化关节


[0001]本技术属于机器人
，涉及一种直接集成谐波传动部件的模块化关节。

技术介绍

[0002]模块化技术已广泛用于机器人
的产品开发和设计中。变形和可重构机器人的核心思想是模块化，整个机器人是多个模块的有效结合。而随着轻型机器人产业的不断发展，关节向着高集成度及低成本的趋势发展。
[0003]谐波传动是模块化关节中常用的传动形式，一般模块化关节均采用成品谐波减速器进行组装，关节的尺寸、设计都会受到谐波减速器的制约，并且谐波减速器一般使用交叉滚子轴承，带来了成本过高的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，以提高关节的集成度，缩小关节的体积。
[0005]为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，包括具有中心孔且转动连接在支座上的输入轴，输入轴的中心孔内设有输出轴，且输出轴的两端伸出输入轴并通过轴承支撑在支座上，输入轴连接有谐波传动机构；谐波传动机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：包括具有中心孔且转动连接在支座上的输入轴，输入轴的中心孔内设有输出轴，且输出轴的两端伸出输入轴并通过轴承支撑在支座上，输入轴连接有谐波传动机构；谐波传动机构包括柔性轴承、带有外齿圈的柔轮和带有内齿圈的刚轮，柔性轴承套设在输入轴的一端以形成波发生器，柔轮固定在支座上对应于柔性轴承的位置，刚轮与柔轮啮合且与输出轴固定连接；波发生器由电机驱动，电机转子套设在输入轴上且与其固定连接，设置在电机转子周向的电机定子固定在支座上。2.根据权利要求1所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：所述谐波传动机构的刚轮通过设置在支座上的一对角接触球轴承与支座转动连接。3.根据权利要求1所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：所述输出轴具有大端和小端；谐波传动机构的刚轮与输出轴的大端之间设有输出端盘，输出端盘和刚轮与输出轴可拆卸连接。4.根据权利要求1所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：所述谐波传动机构的柔轮为T型，具有大端和小端，谐波传动机构的柔轮小端设有与谐波传动机构的刚轮内齿圈啮合的外齿圈，谐波传动机构的柔轮大端与支座可拆卸连接。5.根据权利要求4所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李朝阳，罗羽扬，孙佳豪，曾惜，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：新型
国别省市：