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本实用新型涉及一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，属于机器人技术领域，包括具有中心孔且转动连接在支座上的输入轴，输入轴的中心孔内设有输出轴，且输出轴的两端伸出输入轴并通过轴承支撑在支座上，输入轴连接有谐波传动机构；谐波传动机构包括柔性轴承...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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